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公开(公告)号：CN112611310B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202011461502.6
申请日：2020-12-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种磁偶极子目标测距测向方法，使用测量轴对称配置的三轴磁强计十字阵列测量阵列中心处的磁偶极子磁梯度张量，依据磁矩大小与磁性目标姿态无关的特点可以得到被探测目标的磁矩大小范围，由该点磁梯度张量的比值以及目标磁矩大小范围反演出被探测目标与十字阵列中心的距离和十字阵列测量坐标系下的磁偶极子目标的方位角。本发明所提的方法无需磁梯度张量测量系统对磁性目标的磁场矢量的测量，也无需磁梯度张量测量系统移动以测量空间多个点的磁梯度张量值；本发明所提的方法能使用三轴磁强计十字阵列作为磁梯度张量测量系统，所使用的三轴磁强计相对较少，降低了测量系统的复杂性和重量，便于轻型平台搭载使用。
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公开(公告)号：CN114035137A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111294525.7
申请日：2021-11-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01R35/02
Abstract: 本发明提供一种基于自适应最小二乘法的三轴磁强计十字阵列误差校正方法，包括如下步骤：步骤一：建立三轴磁强计的的误差模型；步骤二：可以根据在地磁场的环境下磁场的模不变来建立优化方程；步骤三：利用自适应最小二乘法解算出零偏误差，非正交误差角，标度因子误差，完成对每一个三轴磁强计的标定；步骤四：以一个磁强计为标准来计算其他磁强计的非对准误差角，完成所有磁强计的所有误差参数的标定；本发明方法可以在较少数据的情况对三轴磁强计十字阵列误差参数作出较为准确的计算。
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公开(公告)号：CN112611310A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011461502.6
申请日：2020-12-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种磁偶极子目标测距测向方法，使用测量轴对称配置的三轴磁强计十字阵列测量阵列中心处的磁偶极子磁梯度张量，依据磁矩大小与磁性目标姿态无关的特点可以得到被探测目标的磁矩大小范围，由该点磁梯度张量的比值以及目标磁矩大小范围反演出被探测目标与十字阵列中心的距离和十字阵列测量坐标系下的磁偶极子目标的方位角。本发明所提的方法无需磁梯度张量测量系统对磁性目标的磁场矢量的测量，也无需磁梯度张量测量系统移动以测量空间多个点的磁梯度张量值；本发明所提的方法能使用三轴磁强计十字阵列作为磁梯度张量测量系统，所使用的三轴磁强计相对较少，降低了测量系统的复杂性和重量，便于轻型平台搭载使用。
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公开(公告)号：CN112504266A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011284160.5
申请日：2020-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下地磁辅助导航技术领域，具体涉及一种基于地磁梯度张量矩阵正交对角化的水下全姿态确定方法。本发明通过地磁梯度张量矩阵的对角化和特征向量的正交归一化处理，得到姿态矩阵，从而确定水下载体的姿态。本发明无积累误差且具有很好的隐蔽性，能较为准确地反演出载体的姿态角信息，且稳定性好，对姿态角初始解的要求不高，姿态确定完全自主，计算量也较小，更适用于大初始姿态误差下水下载体的全姿态确定。
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公开(公告)号：CN109299381B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201811285850.5
申请日：2018-10-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F16/9535 , G06F16/245 , G06F8/41
Abstract: 本发明提出了一种基于语义概念的软件缺陷检索和分析系统及方法，属于软件工程技术领域。所述系统和方法包括分类模块、语义概念模块和用户反馈模块，以及其对应的步骤实现了软件缺陷检索和分析。提高了检索和分析的效率，使得开发人员和用户可以由此找到相关的软件缺陷和合适的解决方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109359023B
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201810392611.3
申请日：2018-04-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Inventor： 张涛
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明公开了一种基于提交信息的移动应用错误定位方法，属于计算机科学与技术，软件工程领域。首先，摘要语法树技术将所有的候选源码文件构建成结构化文档。其次，通过对缺陷报告，候选源码文件以及提交信息进行预处理，结构化及非结构化索引被建立。历史缺陷报告和提交信息之所以被作为非结构化索引，是因为它们不包含任何域。然后，计算查询条件和候选源文件结构化索引的相似度、查询条件与提交信息和历史缺陷报告的非结构化索引的相似度。最后，通过融合以上的相似度，错误定位方法将返回查询条件所描述的错误的源文件列表。由此，面向移动应用的错误定位任务完成。本方法在移动应用中表现出了比传统方法更好的性能。
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公开(公告)号：CN107990890A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201810046289.9
申请日：2018-01-17
Applicant: 杭州爱易特智能技术有限公司 , 浙江省水利水电勘测设计院 , 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明涉及一种多传感器隧洞定位系统及其方法，系统中主要包含测距声呐、姿态传感器和深度计等三大模块。其中，利用测距声呐可以获取测距声呐到洞壁的距离信息；利用姿态传感器可以获得机器人的首相角信息；利用深度计，可以获得机器人在水中的深度信息。本发明涉及一种隧洞的定位方法，根据隧洞的走向，可以分成上坡、下坡、水平、前进、左转、右转、孔径收缩、孔径扩大、孔径不变等9个类别。根据走向的排列组合，洞内走向一共可以分成27种。根据隧洞的地图信息，从27种分类走向中，找到隧洞中存在的实际走向类别。通过传感器的数据处理，隧洞走向信息的特征定义、提取，构建基于支持向量机的隧洞走向识别模型，识别机器人在隧洞中的特征位置，实现机器人在隧洞中的定位功能。
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公开(公告)号：CN104451807B
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201410826955.2
申请日：2014-12-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C25D9/02
Abstract: 本发明提供的是一种金属表面电沉积制备硅烷膜的方法。在装有硅烷预水解溶液的高压釜内，金属基体作为工作电极，铂片作为对电极，Ag/AgCl电极作为参比电极，通入高纯氧气控制高压釜内压强为0～20MPa，对工作电极施加阴极电位为‑0.45～‑1.5V，电沉积10s～60min，取出金属基体，用高压氮气去除表面多余硅烷预水解溶液，在60～200℃干燥固化，固化时间为10～360min。本发明采用氧气加压电沉积的方法，能有效提高硅烷预水解溶液中氧气的含量，能够使溶液中的氧气及时补充到金属基体表面，促进金属表面的阴极电沉积过程，从而提高硅烷膜的成膜质量及其防护性能。
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公开(公告)号：CN105018999A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510400290.3
申请日：2015-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C25D11/06
Abstract: 本发明提供的是一种铝合金微弧氧化膜原位生长层状双金属氢氧化物的方法。对铝合金进行微弧氧化处理，得到表面生长微弧氧化膜层的铝合金；电解液组成包括5g/L～10g/L氢氧化钠、5g/L～20g/L偏铝酸钠，微弧氧化处理的脉冲电流密度为10A/dm2～30A/dm2；将表面生长微弧氧化膜层的铝合金置于硝酸金属盐与硝酸铵物质的量比为1：6的混合溶液中进行反应。本发明通过调节微弧氧化电解液组成、脉冲电源参数，控制微弧氧化膜层组成及结构特征，获得利于层状双金属氢氧化物沉积的基底膜层；实现对微弧氧化膜层缺陷的有效修复，改善微弧氧化膜层耐腐蚀性能。
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公开(公告)号：CN104451807A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410826955.2
申请日：2014-12-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C25D9/02
Abstract: 本发明提供的是一种金属表面电沉积制备硅烷膜的方法。在装有硅烷预水解溶液的高压釜内，金属基体作为工作电极，铂片作为对电极，Ag/AgCl电极作为参比电极，通入高纯氧气控制高压釜内压强为0～20MPa，对工作电极施加阴极电位为-0.45～-1.5V，电沉积10s～60min，取出金属基体，用高压氮气去除表面多余硅烷预水解溶液，在60～200℃干燥固化，固化时间为10～360min。本发明采用氧气加压电沉积的方法，能有效提高硅烷预水解溶液中氧气的含量，能够使溶液中的氧气及时补充到金属基体表面，促进金属表面的阴极电沉积过程，从而提高硅烷膜的成膜质量及其防护性能。
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