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公开(公告)号：CN112235816A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011108873.6
申请日：2020-10-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于基于WIFI的定位技术领域，具体涉及一种基于随机森林的WIFI信号CSI特征提取方法。本发明旨在提取出在复杂环境下受环境影响较小、更为稳定的WIFI的CSI信号子载波，解决家具等室内布局以及人员走动对室内定位准确性影响较大的问题。采用本发明中基于随机森林的WIFI信号CSI特征提取方法对WIFI的CSI数据进行特征提取，得到筛选后的CSI信号子载波，由于筛选出的子载波受环境影响较小、更为稳定，如果通过这些子载波进行定位，在复杂环境下受到人、物等干扰较小，可以提高定位的准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112235816B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202011108873.6
申请日：2020-10-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于基于WIFI的定位技术领域，具体涉及一种基于随机森林的WIFI信号CSI特征提取方法。本发明旨在提取出在复杂环境下受环境影响较小、更为稳定的WIFI的CSI信号子载波，解决家具等室内布局以及人员走动对室内定位准确性影响较大的问题。采用本发明中基于随机森林的WIFI信号CSI特征提取方法对WIFI的CSI数据进行特征提取，得到筛选后的CSI信号子载波，由于筛选出的子载波受环境影响较小、更为稳定，如果通过这些子载波进行定位，在复杂环境下受到人、物等干扰较小，可以提高定位的准确度。
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公开(公告)号：CN109018277B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201810869555.8
申请日：2018-08-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于矢量推进的碟形水下机器人，涉及潜器与水下机器人技术领域；包括开有槽道的上部轻外壳1与下部轻外壳2，在上部轻外壳1上开有使探照灯5以及光纤缆3通过的孔；在下部轻外壳2开有使摄像机4通过的孔；下部轻外壳2内部由下至上安装有下层支撑板10‑3、中层支撑板10‑2与上层支撑板10‑1；其中下层支撑板10‑3支撑耐压舱12，并搭载摄像机4；中层支撑板10‑2被耐压舱12贯穿，并搭载矢量推进装置；上层支撑板10‑1搭载探照灯5与深度计7，并留有相应的孔，使水密接头16贯穿。本发明适用于遥控水下机器人执行水下观测作业领域，包括军事领域、科研领域、娱乐领域。
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公开(公告)号：CN109050840A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811017360.7
申请日：2018-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种新型六自由度定位水下机器人，属于潜器与水下机器人技术领域。本发明主体近似为椭球形，机器人装有四个矢量推进器与夹具，并依据机器人中心环向布置；所述机器人内部布置有耐压舱，支撑板，耐压舱内装载主控制器、光端机等电子元件，支撑板上的孔装载摄像机与探照灯，所述水下机器人通过舵机实现矢量推进与夹具的张合，一方面实现六自由度的运动，一方面实现与目标对接体的对接。本发明外形尺寸小，具有便携的优势；可以实现水下机器人不同自由度的航行；通过控制矢量推进器的角度和推力的大小，在各种角度下的状态下实现对接；通过夹具的张合实现对接，夹具的张开使得机器人拥有更大的对接范围，夹具合拢之后为两层，增加了夹持力。
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公开(公告)号：CN109050840B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201811017360.7
申请日：2018-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种六自由度定位水下机器人，属于潜器与水下机器人技术领域。本发明主体近似为椭球形，机器人装有四个矢量推进器与夹具，并依据机器人中心环向布置；所述机器人内部布置有耐压舱，支撑板，耐压舱内装载主控制器、光端机等电子元件，支撑板上的孔装载摄像机与探照灯，所述水下机器人通过舵机实现矢量推进与夹具的张合，一方面实现六自由度的运动，一方面实现与目标对接体的对接。本发明外形尺寸小，具有便携的优势；可以实现水下机器人不同自由度的航行；通过控制矢量推进器的角度和推力的大小，在各种角度下的状态下实现对接；通过夹具的张合实现对接，夹具的张开使得机器人拥有更大的对接范围，夹具合拢之后为两层，增加了夹持力。
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公开(公告)号：CN109018277A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810869555.8
申请日：2018-08-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于矢量推进的碟形水下机器人，涉及潜器与水下机器人技术领域；包括开有槽道的上部轻外壳1与下部轻外壳2，在上部轻外壳1上开有使探照灯5以及光纤缆3通过的孔；在下部轻外壳2开有使摄像机4通过的孔；下部轻外壳2内部由下至上安装有下层支撑板10‑3、中层支撑板10‑2与上层支撑板10‑1；其中下层支撑板10‑3支撑耐压舱12，并搭载摄像机4；中层支撑板10‑2被耐压舱12贯穿，并搭载矢量推进装置；上层支撑板10‑1搭载探照灯5与深度计7，并留有相应的孔，使水密接头16贯穿。本发明适用于遥控水下机器人执行水下观测作业领域，包括军事领域、科研领域、娱乐领域。
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