公开(公告)号：CN113759958B

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202110767868.4

申请日：2021-07-07

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄湘松 ,  于日龙 ,  潘大鹏 ,  陈涛

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供基于定位精度的无人机编队航迹规划方法，包括初步规划和精确规划，初步规划是通过传统启发式算法，考虑无人机飞行过程中的安全性和无人机运动学限制，设置合适的步长对主机进行航迹规划；初步规划生成主机的航迹，并记录主机在每个步长结束时的位置，作为精确规划时需要运算的航迹点；精确规划通过多目标粒子群寻优算法，针对初步规划的主机航迹点运算出从机在安全性、定位精度、路程长度为综合代价并满足无人机最大通信距离、最小防碰撞距离限制的最优航迹。本发明的优势是算法定位精度高、运行时间短。

公开(公告)号：CN113759958A

公开(公告)日：2021-12-07

申请号：CN202110767868.4

申请日：2021-07-07

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄湘松 ,  于日龙 ,  潘大鹏 ,  陈涛

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供基于定位精度的无人机编队航迹规划方法，包括初步规划和精确规划，初步规划是通过传统启发式算法，考虑无人机飞行过程中的安全性和无人机运动学限制，设置合适的步长对主机进行航迹规划；初步规划生成主机的航迹，并记录主机在每个步长结束时的位置，作为精确规划时需要运算的航迹点；精确规划通过多目标粒子群寻优算法，针对初步规划的主机航迹点运算出从机在安全性、定位精度、路程长度为综合代价并满足无人机最大通信距离、最小防碰撞距离限制的最优航迹。本发明的优势是算法定位精度高、运行时间短。