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公开(公告)号：CN103335646A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201310244624.3
申请日：2013-06-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于分散式增广信息滤波的多艇协同导航方法，分析多艇协同导航的系统特征，建立了协同导航的状态空间模型，包括单个艇的状态方程和观测方程以及艇之间的观测方程。为了解决在滤波过程中的计算复杂性问题，本发明采用增广信息滤波求解协同导航问题，利用分布式递增Cholesky修正算法，在状态恢复中将信息矩阵进行分解，即Y＝LLT，其中L为下三角矩阵，是稀疏矩阵。利用稀疏矩阵的特点，大大降低了计算量。
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