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公开(公告)号：CN111994555A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010909912.6
申请日：2020-09-02
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院 , 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种料框固定装置，包括用于放置料框的托料架、用于对托料架提供支撑的第一支撑机构和第二支撑机构、设置于第一支撑机构上的第一导向机构和第一定位机构、设置于第二支撑机构上且用于与第一导向机构相配合以引导托料架朝向上料位进行移动的第二导向机构、设置于第二支撑机构上且用于与第一定位机构相配合对托料架进行定位的第二定位机构、与第二支撑机构连接且用于调节第二支撑机构与第一支撑机构之间的距离的调节机构以及设置于上料位处且用于检测料框到位情况的到位传感器。本发明的料框固定装置，可以实现料框的准确定位和放置，而且可以适于不同尺寸大小的料框的定位，提高了通用性。
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公开(公告)号：CN116109502A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211736987.4
申请日：2022-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种面向医学图像的多尺度自适应去噪方法，包括如下步骤：S1、将医学图像进行三维离散小波变换，每一级DWT都可以得到四个分量；LL分量、HL分量、LH分量、HH分量；S2、依次计算每个维度中除LL子带外分别计算每个子带的四项指标，分别是：去除该子带后的熵值、去除该子带后的PSNR、去除该自带后的图像能量、去除该子带后的复原图像与原图像之间的MSE，将得分最高的图像子带选为预选子带；S3、依次在每个层级中选取被判定为预选子带的子带进行非线性软阈值去噪；S4、将经过去噪后的子带与其余三块子带一起进行图像重构，原图像为止。
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公开(公告)号：CN116184354A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211687277.7
申请日：2022-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G01S7/48 , B25J9/16 , B25J11/00 , B65G67/02 , B65G69/00 , G06T7/62 , G06T7/70 , G01S17/88 , G01B11/02 , G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种卡车车厢轮廓尺寸测量及装卸货位置矫正方法，包括如下步骤：选定卡车车厢轮廓测量位置；通过激光雷达多次重复扫描卡车车厢轮廓，采集多帧有效点云；卡车车厢点云轮廓数据融合；车厢长宽方向直线拟合；获取车厢内部空间对应的轮廓直线，并据此计算车厢内部实际长宽尺寸。本发明采用平行直线的方式提取卡车车厢两侧与头部直线并根据两侧及头部区域点云矫正了实际卡车内部可用装卸车区域，且给出了更加精确的车厢内部长宽尺寸，有助于在装卸车部署前的货物的合理部署，降低在后期实时导航定位过程中机器人位姿的小范围区域的艰难调整，提高了实际部署任务过程的流畅性，降低了后期实时导航定位的困难。
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公开(公告)号：CN116033156A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211738026.7
申请日：2022-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: H04N19/13 , H04N19/63 , H04N19/96 , H04N19/635
Abstract: 本发明公开了一种基于SPIHT和DWT算法的医学图像压缩方法，包括如下步骤：(1)输入原医学图像；(2)采用小波滤波器对输入图像执行DWT操作；(3)对于经过DWT的小波信号进行熵编码处理，采用SPIHT算法执行压缩处理；(4)对于经过压缩后的比特流SPIHIT解码操作；(5)执行逆DWT处理，生成最终的压缩图像。本发明的优点在于：基于SPIHT和DWT算法的医学图像压缩方法获得的压缩图像效果要明显优于传统的图像算法。本专利提出的压缩技术在相同压缩比的前提下，具有较低的MSE和较高的PSNR，进一步提高了医学图像压缩算法的质量。
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公开(公告)号：CN116155884A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211739213.7
申请日：2022-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于AES和SFTP的远程工业数据传输方法，通过工业网关采集工业数据，采集的数据通过加密的方式传输到客户端进行解密后进行显示。采用该方式的数据在传输前都会采用AES算法进行加密。这使得数据在传输过程中无法被破译，除了接收方之外，任何人都无法对数据进行解密。SFTP加密所有流量以消除窃听、连接劫持和其他攻击，可以有效地保证用户的安全，防止隐私数据外流。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115951370A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211687285.1
申请日：2022-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达的卡车车厢轮廓建图与定位方法，包括如下步骤：(1)选定卡车车厢轮廓建图位置；(2)通过激光雷达多次重复扫描卡车车厢轮廓，采集多帧有效点云；(3)构建卡车车厢点云轮廓地图；(4)构建卡车车厢轮廓局部参考坐标系；(5)激光帧轮廓坐标系与卡车车厢轮廓局部参考坐标系匹配，实现机器人粗定位；(6)构建非线性优化目标函数，实现机器人精确定位。该方法可以实现准确可靠的实现机器人在卡车车厢区域内的精确定位。
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公开(公告)号：CN115880670A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211607557.2
申请日：2022-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G06V20/58
Abstract: 本发明公开一种图像中的三角形检测方法，包括如下步骤：提取待检测图像中直线Ln及直线Ln上的点数NLn，按照点数NLn从大到小的顺序对直线Ln进行排序；若直线Ln数量大于3条，则选择三条直线的点数之和大于等于N的组合，其中，N为设定的三角形上的拟合点个数；检测各组合中的三条直线是否两两相交，且交点数为3，交点坐标均大于零，若检测结果是，则认定当前组合中的三条直线构成三角形，保留三条直线上的点，遍历所有的组合，输出待检测图像中的所有三角形。通过将图像的像素点投影至参数空间来实现直线的提取，再基于提取到的直线组合来进行三角形的判别，针对不连续边的三角形也能进行三角形的提取与识别。
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公开(公告)号：CN115759266A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211626704.0
申请日：2022-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开一种家具喷漆效果评估方法，包括如下步骤：S1、构建喷涂参数模糊子集与喷漆效果模糊子集间的模糊规则；S2、获取当前待评估的一组喷涂参数，确定各喷涂参数所属的模糊子集，依次将各个喷涂参数的模糊子集进行组合形成模糊输入；S3、基于各模糊规则推理得到喷漆效果所属的模糊子集及其对应的隶属度，进而确定喷漆效果。基于模糊推理来确定喷漆嘴的喷漆压力p、喷漆速率v、喷漆嘴到家具的距离d、喷漆嘴与家具的夹角α这四个参数共同作用下的喷漆效果，提高喷漆效果评估的准确性。
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公开(公告)号：CN114310941A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111570590.8
申请日：2021-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开的一种用于轮毂轮孔去毛刺加工的机器人路径生成方法，包括如下步骤：S1、将轮毂图像导入OpenCASCADE软件中，选择待去从毛刺的轮毂轮孔，生成对应轮毂轮孔侧面的去毛刺加工路径，放入路径集{P}中；S2、对路径集{P}中的去毛刺加工路径进行分割，分割成若干路段，依次放入路段集{Pn}中；S3、依次提取路段集{Pn}中的路段，对提取路段的离散路径点序列进行位姿优化。通过本发明提供路径优化方法最终得到轮毂轮孔侧面加工点能够较好的贴合模型表面，姿态过渡平滑，且加工点相对较少，此外，本发明对路径点(加工点)的位姿进行了优化，极大减少机器人末端执行器与加工面碰撞情况的发生。
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公开(公告)号：CN116071379A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211734310.7
申请日：2022-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于增强型FCM的图像分割方法，包括如下步骤：步骤1：对原始图像进行均值滤波生成新图像I1；步骤2：对原始图像采用二位Gabor滤波提取纹理特征，生成图像I2；步骤3：对I1与I2图像进行线性加权，生成图像I3；步骤4：计算误差阈值ε；骤5：初始化隶属度矩阵；步骤6：判断是否超过最大迭代次数，未超过继续执行步骤7；步骤7：计算聚类中心；步骤8:更新隶属度矩阵；步骤9：判断是否满足迭代终止条件；步骤10：输出经过上述步骤处理过的图像作为最终图像分割结果。本专利大幅降低了噪声对分割结果的干扰。
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