公开(公告)号：CN112327917A

公开(公告)日：2021-02-05

申请号：CN202011258663.5

申请日：2020-11-12

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 张钦宇 ,  方原 ,  张晓辉 ,  白淦清 ,  刘铸 ,  陶磊 ,  庞漩

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于群体智能的无人机集群分布式协同覆盖方法，本发明基于群体智能的思想实现，将无人机的覆盖问题建模为扩散问题，并利用分段覆盖方法和信息素模型提高无人机的覆盖效率，具体为基于菲克定律，将无人机集群建模为扩散模型中的质点群，计算得到菲克模型加速度，同时，为无人机避障设计了一种无人机加速度弹球模型，计算得到弹球模型加速度，另外，利用分段的策略和信息素模型提高无人机在时间拐点时候的覆盖速度，进一步优化了无人机集群的覆盖效率。本发明所述方法能有效提高无人机集群的覆盖效率。

公开(公告)号：CN112327917B

公开(公告)日：2022-12-27

申请号：CN202011258663.5

申请日：2020-11-12

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 张钦宇 ,  方原 ,  张晓辉 ,  白淦清 ,  刘铸 ,  陶磊 ,  庞漩

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于群体智能的无人机集群分布式协同覆盖方法，本发明基于群体智能的思想实现，将无人机的覆盖问题建模为扩散问题，并利用分段覆盖方法和信息素模型提高无人机的覆盖效率，具体为基于菲克定律，将无人机集群建模为扩散模型中的质点群，计算得到菲克模型加速度，同时，为无人机避障设计了一种无人机加速度弹球模型，计算得到弹球模型加速度，另外，利用分段的策略和信息素模型提高无人机在时间拐点时候的覆盖速度，进一步优化了无人机集群的覆盖效率。本发明所述方法能有效提高无人机集群的覆盖效率。