公开(公告)号：CN109782916A

公开(公告)日：2019-05-21

申请号：CN201910052533.7

申请日：2019-01-21

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 隆志力 ,  袁宇阳 ,  姜兆田 ,  何荣华

IPC: G06F3/01 ,  G09B21/00

Abstract: 本发明公开了一种基于超声触觉的盲文交互系统及其交互方法，其包括上位机、基于视觉的手部位置跟踪检测模块、主控制器和超声阵列触觉发生电路。所述基于视觉的手部位置跟踪检测模块包括深度摄像头和通信传输电路，所述超声阵列触觉发生电路包括驱动电路和超声阵列，所述主控制器包括主控单元、信号发生电路单元和摄像头信号采集单元。本发明合理将基于视觉的手部位置跟踪检测模块和超声阵列触觉发生电路相结合，并能分别独立工作运行，能跟踪手部位置，实时在三维空间内产生非接触触觉反馈，为盲人群体的人机交互方式带来一种新的交互体验，具有实时性高、精度高、成本低等优点，用户体验好，另外整体结构简单，易于实现，利于广泛推广使用。

公开(公告)号：CN109669485B

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN201910052528.6

申请日：2019-01-21

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 隆志力 ,  姜兆田 ,  袁宇阳 ,  李祚华

IPC: G05D3/12 ,  G05B19/042 ,  G10K11/34

Abstract: 本发明公开了一种基于超声波阵列的声悬浮系统及其控制方法，其包括上位机、控制器、FPGA模块、驱动电路和单面超声传感器阵列。通过计算超声阵列的相位，在单面超声传感器阵列上方产生特定的声场将物体悬浮起来，与传统超声驻波悬浮相比，克服了目前超声驻波悬浮的缺点，无需反射元件，不仅大大简化了声悬浮的硬件设备，还使得悬浮物体不需要被声学元件包围，悬浮物体可以在开放空间下进行，在可操控性方面也得到了极大的改善，阵列式悬浮形成的声场可以轻易的完成特定轨迹的移动，从而摆脱了驻波节点的束缚，扩展了声悬浮技术的应用场景，另外整体结构简单，易于实现，利于广泛推广使用，特别适用于非接触式材料加工与运输、生物实验等。

公开(公告)号：CN109669485A

公开(公告)日：2019-04-23

申请号：CN201910052528.6

申请日：2019-01-21

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 隆志力 ,  姜兆田 ,  袁宇阳 ,  李祚华

IPC: G05D3/12 ,  G05B19/042 ,  G10K11/34

Abstract: 本发明公开了一种基于超声波阵列的声悬浮系统及其控制方法，其包括上位机、控制器、FPGA模块、驱动电路和单面超声传感器阵列。通过计算超声阵列的相位，在单面超声传感器阵列上方产生特定的声场将物体悬浮起来，与传统超声驻波悬浮相比，克服了目前超声驻波悬浮的缺点，无需反射元件，不仅大大简化了声悬浮的硬件设备，还使得悬浮物体不需要被声学元件包围，悬浮物体可以在开放空间下进行，在可操控性方面也得到了极大的改善，阵列式悬浮形成的声场可以轻易的完成特定轨迹的移动，从而摆脱了驻波节点的束缚，扩展了声悬浮技术的应用场景，另外整体结构简单，易于实现，利于广泛推广使用，特别适用于非接触式材料加工与运输、生物实验等。