公开(公告)号：CN109782916A

公开(公告)日：2019-05-21

申请号：CN201910052533.7

申请日：2019-01-21

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 隆志力 ,  袁宇阳 ,  姜兆田 ,  何荣华

IPC: G06F3/01 ,  G09B21/00

Abstract: 本发明公开了一种基于超声触觉的盲文交互系统及其交互方法，其包括上位机、基于视觉的手部位置跟踪检测模块、主控制器和超声阵列触觉发生电路。所述基于视觉的手部位置跟踪检测模块包括深度摄像头和通信传输电路，所述超声阵列触觉发生电路包括驱动电路和超声阵列，所述主控制器包括主控单元、信号发生电路单元和摄像头信号采集单元。本发明合理将基于视觉的手部位置跟踪检测模块和超声阵列触觉发生电路相结合，并能分别独立工作运行，能跟踪手部位置，实时在三维空间内产生非接触触觉反馈，为盲人群体的人机交互方式带来一种新的交互体验，具有实时性高、精度高、成本低等优点，用户体验好，另外整体结构简单，易于实现，利于广泛推广使用。

公开(公告)号：CN107126639A

公开(公告)日：2017-09-05

申请号：CN201710497436.X

申请日：2017-06-27

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 隆志力 ,  何荣华 ,  门暄玉 ,  张小兵 ,  李祚华

IPC: A61N7/00

CPC classification number: A61N7/00

Abstract: 本发明公开了一种高频率高精度超声理疗发生器，其包括单片机模块、DDS信号生成模块、功率放大模块、阻抗匹配模块、信号采集与控制模块和电路保护模块；DDS信号生成模块、功率放大模块、阻抗匹配模块和超声换能器依次相连接，该超声换能器与信号采集与控制模块相连接，单片机模块分别与DDS信号生成模块、电路保护模块和信号采集与控制模块相连接。本发明的电路架构设计巧妙、合理，根据人体理疗的特点，采用高频率的超声波振动信号，使得人体某些疼痛位置得到快速康复。根据人体理疗的安全性等要求，合理构建了大于1MHz高频率信号生成的驱动电路架构，能满足在人体理疗动态过程中的不同工况的工作需求，灵活性高，适用范围广。

公开(公告)号：CN109622416A

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201910052529.0

申请日：2019-01-21

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 隆志力 ,  张小兵 ,  樊球 ,  何荣华

IPC: B07C5/34

CPC classification number: B07C5/34

Abstract: 本发明公开了一种基于超声传感器阵列的垃圾分类方法及其系统，其包括以下步骤：超声波发射传感器向执行机构上的垃圾发射超声波；获取超声波接收传感器返回的模拟电压，并进行预处理，接着输入到定义好的网络模型中训练，获得分类模型；根据分类模型结果执行机构移动到预测类的垃圾桶上方进行投放垃圾动作；本发明采用多超声传感器阵列的结构结合神经网络分类器来识别不同材质的垃圾，根据不同材质返回的回波幅值的差异区分出垃圾的类别，从而控制执行机构移动到相应垃圾桶上方位置并进行投放垃圾动作，避免了通过图像处理的方式所带来的环境适应性差、实时性差等问题，整个分类、投放过程自动化，使得垃圾分类更加方便快捷，给人们生活带来方便。

公开(公告)号：CN109622416B

公开(公告)日：2021-07-30

申请号：CN201910052529.0

申请日：2019-01-21

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 隆志力 ,  张小兵 ,  樊球 ,  何荣华

IPC: B07C5/34

Abstract: 本发明公开了一种基于超声传感器阵列的垃圾分类方法及其系统，其包括以下步骤：超声波发射传感器向执行机构上的垃圾发射超声波；获取超声波接收传感器返回的模拟电压，并进行预处理，接着输入到定义好的网络模型中训练，获得分类模型；根据分类模型结果执行机构移动到预测类的垃圾桶上方进行投放垃圾动作；本发明采用多超声传感器阵列的结构结合神经网络分类器来识别不同材质的垃圾，根据不同材质返回的回波幅值的差异区分出垃圾的类别，从而控制执行机构移动到相应垃圾桶上方位置并进行投放垃圾动作，避免了通过图像处理的方式所带来的环境适应性差、实时性差等问题，整个分类、投放过程自动化，使得垃圾分类更加方便快捷，给人们生活带来方便。