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公开(公告)号:CN109465832A
公开(公告)日:2019-03-15
申请号:CN201811552946.3
申请日:2018-12-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种高精度视觉和IMU紧融合定位方法,包括以下步骤:S1、从获取的图像提取特征点进行双目匹配得到特征点深度,用于跟踪;S2、对IMU数据进行预积分操作,通过积分给定时间段的IMU数据,获得初步的位姿信息;S3、对系统进行初始化,获得IMU的零偏和重力加速度,为跟踪做准备;S4、实时的跟踪特征点,以相机帧率实时的输出位姿。本发明还提供了一种高精度视觉和IMU紧融合定位系统。本发明的有益效果是:提高了视觉定位中的精度和鲁棒性。