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发明公开
高精度视觉和IMU紧融合定位方法与系统无效

公开(公告)号：CN109465832A

公开(公告)日：2019-03-15

申请号：CN201811552946.3

申请日：2018-12-18

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 蒋与晶 , 龚喜 , 白进纬 , 杨智 , 刘红涛 , 何兆国 , 曹勇 , 冯宇 , 史峰

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种高精度视觉和IMU紧融合定位方法，包括以下步骤：S1、从获取的图像提取特征点进行双目匹配得到特征点深度，用于跟踪；S2、对IMU数据进行预积分操作，通过积分给定时间段的IMU数据，获得初步的位姿信息；S3、对系统进行初始化，获得IMU的零偏和重力加速度，为跟踪做准备；S4、实时的跟踪特征点，以相机帧率实时的输出位姿。本发明还提供了一种高精度视觉和IMU紧融合定位系统。本发明的有益效果是：提高了视觉定位中的精度和鲁棒性。

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