一种基于多地磁要素检测的定位方法

    公开(公告)号:CN109489659A

    公开(公告)日:2019-03-19

    申请号:CN201811524507.1

    申请日:2018-12-13

    Abstract: 本发明提供了一种基于多地磁要素检测的定位方法,包括以下步骤:S1、检测地磁总量、水平分量和垂直分量数据;S2、再从人工鱼群中提取若干条人工鱼将对应的轨迹输入到水平分量,并以Hausdorff距离作为评估标准进行评估;S3、再次从所述轨迹中提取评估最优的前若干条轨迹,进一步缩小轨迹范围;S4、最后将最优的前若干条轨迹输入到垂直分量中,由Hausdorff评估算法对最优的前若干条轨迹进行评估,输出最优的一条轨迹即为真实的轨迹,从而实现定位导航。本发明的有益效果是:提高了定位精度和稳定性,满足了水下导航的精度需求。

    高精度视觉和IMU紧融合定位方法与系统

    公开(公告)号:CN109465832A

    公开(公告)日:2019-03-15

    申请号:CN201811552946.3

    申请日:2018-12-18

    Abstract: 本发明提供了一种高精度视觉和IMU紧融合定位方法,包括以下步骤:S1、从获取的图像提取特征点进行双目匹配得到特征点深度,用于跟踪;S2、对IMU数据进行预积分操作,通过积分给定时间段的IMU数据,获得初步的位姿信息;S3、对系统进行初始化,获得IMU的零偏和重力加速度,为跟踪做准备;S4、实时的跟踪特征点,以相机帧率实时的输出位姿。本发明还提供了一种高精度视觉和IMU紧融合定位系统。本发明的有益效果是:提高了视觉定位中的精度和鲁棒性。

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