公开(公告)号：CN109489659A

公开(公告)日：2019-03-19

申请号：CN201811524507.1

申请日：2018-12-13

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 吴习文 ,  邓世煜 ,  许启航 ,  余志超 ,  张宁 ,  白进纬 ,  刘洪涛 ,  曹勇 ,  张颖

IPC: G01C21/08 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提供了一种基于多地磁要素检测的定位方法，包括以下步骤：S1、检测地磁总量、水平分量和垂直分量数据；S2、再从人工鱼群中提取若干条人工鱼将对应的轨迹输入到水平分量，并以Hausdorff距离作为评估标准进行评估；S3、再次从所述轨迹中提取评估最优的前若干条轨迹，进一步缩小轨迹范围；S4、最后将最优的前若干条轨迹输入到垂直分量中，由Hausdorff评估算法对最优的前若干条轨迹进行评估，输出最优的一条轨迹即为真实的轨迹，从而实现定位导航。本发明的有益效果是：提高了定位精度和稳定性，满足了水下导航的精度需求。

公开(公告)号：CN109465832A

公开(公告)日：2019-03-15

申请号：CN201811552946.3

申请日：2018-12-18

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 蒋与晶 ,  龚喜 ,  白进纬 ,  杨智 ,  刘红涛 ,  何兆国 ,  曹勇 ,  冯宇 ,  史峰

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种高精度视觉和IMU紧融合定位方法，包括以下步骤：S1、从获取的图像提取特征点进行双目匹配得到特征点深度，用于跟踪；S2、对IMU数据进行预积分操作，通过积分给定时间段的IMU数据，获得初步的位姿信息；S3、对系统进行初始化，获得IMU的零偏和重力加速度，为跟踪做准备；S4、实时的跟踪特征点，以相机帧率实时的输出位姿。本发明还提供了一种高精度视觉和IMU紧融合定位系统。本发明的有益效果是：提高了视觉定位中的精度和鲁棒性。