公开(公告)号：CN117848642A

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202410062344.9

申请日：2024-01-16

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 袁晗 ,  张玉鹏 ,  梁斌 ,  徐文福 ,  王学谦

IPC: G01M7/08 ,  G01N3/303 ,  G01N3/02

Abstract: 本发明涉及空间柔性机械手冲击载荷测试平台，安装座，所述安装座包括底座和支架，所述底座水平放置，所述支架的一端与所述底座连接，所述支架竖直设置在所述底座的一侧，所述支架上设置有第一导轨；手指连接部，所述手指连接部的一端安装在所述导轨上并可沿着所述第一导轨竖直滑动；力检测部，所述力检测部安装在所述底座上。所述的空间柔性机械手冲击载荷测试平台用于空间柔性机械手冲击载荷测试，简单易用，测试过程高效，测试效果良好。

公开(公告)号：CN115781750A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211454699.X

申请日：2022-11-21

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 袁晗 ,  张玉鹏 ,  赵泓旭 ,  徐文福

IPC: B25J15/10 ,  B25J15/12

Abstract: 本发明公开了一种基于双稳态机构的快速响应柔性三指手，涉及机器人末端执行器领域，包括抓取机构，能够实现对多种形状物体的适应性抓取；双稳态机构，用于使柔性三指手稳定维持抓取和张开状态；力度调节机构用于对柔性三指手的触发灵敏度和抓取力度进行调整；复原机构包括推动平台、气缸和导向杆，复原机构通过气缸驱动顶杆，实现推动平台的上下移动；复原机构用于使柔性三指手恢复张开状态；驱动机构用于实现触发力、抓取力的调节和柔性三指手的展开复原，本发明响应速度快，能够实现张开、闭合两种状态的快速切换。

公开(公告)号：CN116160432A

公开(公告)日：2023-05-26

申请号：CN202211728855.7

申请日：2022-12-30

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 袁晗 ,  季源 ,  安浩 ,  张玉鹏 ,  徐文福

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明公开了一种微重力模拟仿真动锚点座绳驱并联机器人，涉及绳驱并联机器人领域，包括外框架，所述外框架内设置有至少两层轨道模块，所述轨道模块上滑动连接有若干动锚点座，同层的轨道模块上设置有至少四组动锚点座，多个所述动锚点座皆通过绳索与长臂展机械臂连接。通过本发明设置的结构，使得动锚点座绳驱并联机器人具备超冗余的自由度及充足的工作空间，可应用于长臂展机械臂的地面微重力模拟仿真，在其轨道上安装若干动锚点座，通过绳索与机械臂上吊点连接，即可采用各段绳索实现对机械臂的驱动。