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发明公开
刚柔耦合变胞单元及刚柔耦合变胞机构审中-实审

公开(公告)号：CN119973956A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510011724.4

申请日：2025-01-05

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 康熙 , 陆新龙 , 李兵

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种刚柔耦合变胞单元，其包括：转轴、滑块、两个环形弹性件、m个平面连杆子单元，m≥2；滑块滑动设置在转轴上；平面连杆子单元为首尾相接的四杆结构，其包括前固接杆、后固接杆、前铰接杆、后铰接杆；前固接杆的一端固定连接转轴，另一端与前铰接杆铰接；后固接杆的一端固定连接滑块，另一端与后铰接杆铰接；前固接杆和后固接杆平行；前铰接杆和后铰接杆铰接；m个前固接杆共面；m个后固接杆共面；前铰接杆和后铰接杆的中部均设有凹槽，分别为前凹槽和后凹槽；一个环形弹性件套在m个前凹槽上；另一个环形弹性件套在m个后凹槽上。本发明同时公开了一种刚柔耦合变胞机构，其包括n个上述的刚柔耦合变胞单元，n≥2；n个刚柔耦合变胞单元首尾相接。

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