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公开(公告)号：CN119940202A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510008926.3
申请日：2025-01-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06F30/28 , G06F30/17 , G06F113/14 , G06F111/04 , G06F111/10 , G06F119/14 , G06F113/08
Abstract: 垂直‑倾斜组合锚索系泊下实尺度悬浮隧道柔性管体动力响应数值预报方法、存储介质及设备，属于悬浮隧道柔性管体技术领域。为了解决目前基于悬浮隧道两端自由的模型存在忽略了实际工程中端部约束对隧道力学行为的显著影响，而且是针对小尺度实验模型展开相关研究的问题。本发明首先建立波流耦合激励数值环境模型，并进行网格划分，然后建立悬浮隧道柔性管体CFD数值分析模型，波浪力作为外部激励，通过求解NS方程，计算管体表面的波浪压力和剪切力分布，引发管体的位移变化，进而影响锚索的拉伸状态，引发锚索张力的动态调整；管体振动和锚索张力之间形成动态联系，锚索张力根据管体的相对位移和速度变化实时更新，响应数值预报完成。
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公开(公告)号：CN118637035B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411109941.9
申请日：2024-08-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B63B59/10 , B63C11/52 , B62D55/075 , B62D55/265
Abstract: 本发明提出了一种船舶清洗与探测多功能水下机器人，包含主体框架、刷子清洗装置、行进装置、空化清洗装置、控制仓及浮力组件等模块。本发明实现清洗与探测功能的转换，提升了系统的多功能性和场景适应性。可移动控制仓技术优化了机器人重心浮心的匹配，增强了水下作业稳定性和可控性。行进装置集成了电磁吸附装置，结合姿态传感器实时监测，调控履带吸附力，使机器人在复杂海况及易滑环境中稳定直行。本发明融合了超声测距与电动伸缩杆技术，通过四个超声传感器监测贴附状态，并利用伸缩杆调节，实现空化射流装置与船体动态贴合，确保清洗全程与船体紧密贴合。这些设计使本发明在功能多样性、环境适应性、操控精度和作业效率等方面得到提升。
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公开(公告)号：CN116720369A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310706110.9
申请日：2023-06-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06F30/20 , G06F17/13 , G06F17/16 , G06F111/10 , G06F119/14 , G06F113/08
Abstract: 一种水下悬浮隧道锚索参激振动稳定性预测方法，属于水下悬浮隧道技术领域。为了解决现有的针对锚索参激振动稳定性的预报方法与真实情况存在较大偏差的问题。本发明首先引入等效弹性模量确定锚索的垂度效应，基于D’Alembert原理建立参数激励作用下悬浮隧道锚索振动数值预报模型；然后通过引入线性化阻尼模型考虑了流体对结构的阻尼效应，基于Galerkin法，将随时间和空间共同变化的高阶偏微分方程降阶得到一系列仅含时间项的常微分方程组；最后基于Floquet理论，建立矩阵特征值问题，通过求解特征值判定锚索稳定性。
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公开(公告)号：CN112861364B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202110201190.3
申请日：2021-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 山东省计算中心(国家超级计算济南中心)
IPC: G06F30/20 , G06K9/62 , G06F119/02
Abstract: 本发明涉及一种基于状态时延转换图二次标注的工控系统设备行为建模方法及装置，包括：(1)状态数据预处理；对状态数据执行离散变量二元化和连续变量二元化操作，生成多组二元状态集合；(2)状态时延转换图构建；对每个二元状态集合构建与之相对应的状态时延转换图；(3)基于环发现的初级标注；采用状态转换边和环的标注流程，进行初级标注；(4)基于时延特征聚类的二次标注；输出为行为模型中的各参数。本发明实现设备状态转换及相应持续时间的描述，本发明将实时水分配系统中过程设备实时产生的状态数据输入行为模型中，可以有效发现过程设备当前状态是否符合行为模型中描述的数据关系及转换关系，实现异常检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119378440A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411499646.9
申请日：2024-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06F30/28 , G06F30/23 , G06F30/13 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F113/14 , G06F119/14
Abstract: 一种波流联合激励下悬浮隧道管体三维运动响应预测方法，属于水下悬浮隧道技术领域。为了解决将悬浮隧道管体三维真实模型简化为二维平面模型的悬浮隧道管体运动响应预测存在预测准确性差的问题，本发明首先基于边界造波法建立波流联合激励三维数值水池；然后基于STAR CCM+进行重叠网格、波浪网格划分，并建立流固耦合数值模拟模型，通过张紧式悬链线建立悬浮隧道管体与海底之间联系，进而建立波流联合激励下三维悬浮隧道数值模型，基于此数值模拟，对悬浮隧道的重要非线性影响因素分别进行参数敏感性分析，分析敏感性参数影响悬浮隧道管体振动响应特征规律，以实现波流联合激励下悬浮隧道管体三维运动响应预测。
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公开(公告)号：CN112861364A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110201190.3
申请日：2021-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 山东省计算中心(国家超级计算济南中心)
IPC: G06F30/20 , G06K9/62 , G06F119/02
Abstract: 本发明涉及一种基于状态时延转换图二次标注的工控系统设备行为建模方法及装置，包括：(1)状态数据预处理；对状态数据执行离散变量二元化和连续变量二元化操作，生成多组二元状态集合；(2)状态时延转换图构建；对每个二元状态集合构建与之相对应的状态时延转换图；(3)基于环发现的初级标注；采用状态转换边和环的标注流程，进行初级标注；(4)基于时延特征聚类的二次标注；输出为行为模型中的各参数。本发明实现设备状态转换及相应持续时间的描述，本发明将实时水分配系统中过程设备实时产生的状态数据输入行为模型中，可以有效发现过程设备当前状态是否符合行为模型中描述的数据关系及转换关系，实现异常检测。
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公开(公告)号：CN118306539A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410732097.9
申请日：2024-06-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B63B59/10 , B62D55/075
Abstract: 本发明公开了一种水下船舶清洗机器人，涉及海洋船舶工业领域。该机器人包括主体框架、履带行走机构、推进系统、清洗系统、传感及控制配电系统及浮力模块。主体框架采用螺栓连接的硬质氧化铝合金长条连接件，可实现快速装配且避免温度变形导致装配困难和焊缝开裂问题。清洗系统集成电动硬质钢刷盘和旋转空化射流，可根据附着物厚度自适应切换。电动刷盘系统配有电动伸缩杆，可通过上位机控制刷盘贴附力度，避免固定钢刷伤漆的风险。通过检测刷盘电机电流变化，间接判断海生物附着物厚度，进而调整履带行进速度。履带行走机构中设有弹簧装置，有效适应船体曲面，同时可通过改变推进器贴壁推力来调整空化射流喷头靶距，提高空化射流的稳定性。
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公开(公告)号：CN118637035A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202411109941.9
申请日：2024-08-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B63B59/10 , B63C11/52 , B62D55/075 , B62D55/265
Abstract: 本发明提出了一种船舶清洗与探测多功能水下机器人，包含主体框架、刷子清洗装置、行进装置、空化清洗装置、控制仓及浮力组件等模块。本发明实现清洗与探测功能的转换，提升了系统的多功能性和场景适应性。可移动控制仓技术优化了机器人重心浮心的匹配，增强了水下作业稳定性和可控性。行进装置集成了电磁吸附装置，结合姿态传感器实时监测，调控履带吸附力，使机器人在复杂海况及易滑环境中稳定直行。本发明融合了超声测距与电动伸缩杆技术，通过四个超声传感器监测贴附状态，并利用伸缩杆调节，实现空化射流装置与船体动态贴合，确保清洗全程与船体紧密贴合。这些设计使本发明在功能多样性、环境适应性、操控精度和作业效率等方面得到提升。
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公开(公告)号：CN118306539B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410732097.9
申请日：2024-06-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B63B59/10 , B62D55/075
Abstract: 本发明公开了一种水下船舶清洗机器人，涉及海洋船舶工业领域。该机器人包括主体框架、履带行走机构、推进系统、清洗系统、传感及控制配电系统及浮力模块。主体框架采用螺栓连接的硬质氧化铝合金长条连接件，可实现快速装配且避免温度变形导致装配困难和焊缝开裂问题。清洗系统集成电动硬质钢刷盘和旋转空化射流，可根据附着物厚度自适应切换。电动刷盘系统配有电动伸缩杆，可通过上位机控制刷盘贴附力度，避免固定钢刷伤漆的风险。通过检测刷盘电机电流变化，间接判断海生物附着物厚度，进而调整履带行进速度。履带行走机构中设有弹簧装置，有效适应船体曲面，同时可通过改变推进器贴壁推力来调整空化射流喷头靶距，提高空化射流的稳定性。
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