公开(公告)号：CN118637035B

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202411109941.9

申请日：2024-08-14

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 张闯 ,  公常清 ,  刘国凯 ,  张磊

IPC: B63B59/10 ,  B63C11/52 ,  B62D55/075 ,  B62D55/265

Abstract: 本发明提出了一种船舶清洗与探测多功能水下机器人，包含主体框架、刷子清洗装置、行进装置、空化清洗装置、控制仓及浮力组件等模块。本发明实现清洗与探测功能的转换，提升了系统的多功能性和场景适应性。可移动控制仓技术优化了机器人重心浮心的匹配，增强了水下作业稳定性和可控性。行进装置集成了电磁吸附装置，结合姿态传感器实时监测，调控履带吸附力，使机器人在复杂海况及易滑环境中稳定直行。本发明融合了超声测距与电动伸缩杆技术，通过四个超声传感器监测贴附状态，并利用伸缩杆调节，实现空化射流装置与船体动态贴合，确保清洗全程与船体紧密贴合。这些设计使本发明在功能多样性、环境适应性、操控精度和作业效率等方面得到提升。

公开(公告)号：CN118306539B

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202410732097.9

申请日：2024-06-06

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 公常清 ,  刘国凯 ,  张磊 ,  张闯

IPC: B63B59/10 ,  B62D55/075

Abstract: 本发明公开了一种水下船舶清洗机器人，涉及海洋船舶工业领域。该机器人包括主体框架、履带行走机构、推进系统、清洗系统、传感及控制配电系统及浮力模块。主体框架采用螺栓连接的硬质氧化铝合金长条连接件，可实现快速装配且避免温度变形导致装配困难和焊缝开裂问题。清洗系统集成电动硬质钢刷盘和旋转空化射流，可根据附着物厚度自适应切换。电动刷盘系统配有电动伸缩杆，可通过上位机控制刷盘贴附力度，避免固定钢刷伤漆的风险。通过检测刷盘电机电流变化，间接判断海生物附着物厚度，进而调整履带行进速度。履带行走机构中设有弹簧装置，有效适应船体曲面，同时可通过改变推进器贴壁推力来调整空化射流喷头靶距，提高空化射流的稳定性。

公开(公告)号：CN118637035A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202411109941.9

申请日：2024-08-14

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 张闯 ,  公常清 ,  刘国凯 ,  张磊

IPC: B63B59/10 ,  B63C11/52 ,  B62D55/075 ,  B62D55/265

Abstract: 本发明提出了一种船舶清洗与探测多功能水下机器人，包含主体框架、刷子清洗装置、行进装置、空化清洗装置、控制仓及浮力组件等模块。本发明实现清洗与探测功能的转换，提升了系统的多功能性和场景适应性。可移动控制仓技术优化了机器人重心浮心的匹配，增强了水下作业稳定性和可控性。行进装置集成了电磁吸附装置，结合姿态传感器实时监测，调控履带吸附力，使机器人在复杂海况及易滑环境中稳定直行。本发明融合了超声测距与电动伸缩杆技术，通过四个超声传感器监测贴附状态，并利用伸缩杆调节，实现空化射流装置与船体动态贴合，确保清洗全程与船体紧密贴合。这些设计使本发明在功能多样性、环境适应性、操控精度和作业效率等方面得到提升。

公开(公告)号：CN118306539A

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202410732097.9

申请日：2024-06-06

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 公常清 ,  刘国凯 ,  张磊 ,  张闯

IPC: B63B59/10 ,  B62D55/075

Abstract: 本发明公开了一种水下船舶清洗机器人，涉及海洋船舶工业领域。该机器人包括主体框架、履带行走机构、推进系统、清洗系统、传感及控制配电系统及浮力模块。主体框架采用螺栓连接的硬质氧化铝合金长条连接件，可实现快速装配且避免温度变形导致装配困难和焊缝开裂问题。清洗系统集成电动硬质钢刷盘和旋转空化射流，可根据附着物厚度自适应切换。电动刷盘系统配有电动伸缩杆，可通过上位机控制刷盘贴附力度，避免固定钢刷伤漆的风险。通过检测刷盘电机电流变化，间接判断海生物附着物厚度，进而调整履带行进速度。履带行走机构中设有弹簧装置，有效适应船体曲面，同时可通过改变推进器贴壁推力来调整空化射流喷头靶距，提高空化射流的稳定性。