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公开(公告)号：CN119444578B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510024781.6
申请日：2025-01-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) , 北京天瞳未来数字科技有限公司
IPC: G06T3/4053 , G06T3/4046 , G06N3/0455 , G06N3/08
Abstract: 本发明属于图像超分辨率重建领域，为解决目前超分辨率重建效果差的问题，提供基于混合专家和稳定扩散的图像超分辨率重建方法及系统。基于混合专家和稳定扩散的图像超分辨率重建方法包括得到多尺度控制条件及空间控制条件；生成加噪特征隐层空间表示；经过多个采样时间步，不断从去噪主干网络的当前采样时间步的输入中减去当前时间步的去噪主干网络预测的噪声，然后将去噪结果作为下一个时间步去噪主干网络的输入，多个采样时间步完成后，得到重建图像的隐层空间表达；将重建图像的隐层空间表达解码至图像像素空间，得到图像超分辨率重建结果，提高了真实清晰的超分辨率重建效果。
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公开(公告)号：CN119444578A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202510024781.6
申请日：2025-01-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) , 北京天瞳未来数字科技有限公司
IPC: G06T3/4053 , G06T3/4046 , G06N3/0455 , G06N3/08
Abstract: 本发明属于图像超分辨率重建领域，为解决目前超分辨率重建效果差的问题，提供基于混合专家和稳定扩散的图像超分辨率重建方法及系统。基于混合专家和稳定扩散的图像超分辨率重建方法包括得到多尺度控制条件及空间控制条件；生成加噪特征隐层空间表示；经过多个采样时间步，不断从去噪主干网络的当前采样时间步的输入中减去当前时间步的去噪主干网络预测的噪声，然后将去噪结果作为下一个时间步去噪主干网络的输入，多个采样时间步完成后，得到重建图像的隐层空间表达；将重建图像的隐层空间表达解码至图像像素空间，得到图像超分辨率重建结果，提高了真实清晰的超分辨率重建效果。
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公开(公告)号：CN117973132A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410155522.2
申请日：2024-02-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种磁传感器位置的筛选方法，涉及霍尔推力器在轨性能监测技术领域，该筛选方法包括磁通大小要求、磁通增量要求、与霍尔推力器的相对位置要求和传感器间距要求。其中，磁通大小要求能够保证目标位置的磁通密度在有无周向漂移电流时均处于磁传感器线性响应范围内；磁通增量要求能够保证周向漂移电流感生磁通变化时引起的电压变化量尽量大；与霍尔推力器的相对位置要求能够保证传感器不受霍尔推力器的羽流和散热的干扰；传感器间距要求能够保证传感器两两之间互不交叠。本发明能够解决当前传感器摆放位置的随机性导致的磁通法测量周向漂移电流效果不理想的问题，改善对霍尔推力器在轨性能估计的准确程度。
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公开(公告)号：CN112518796A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011391998.4
申请日：2020-12-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明涉及一种拮抗驱动式多构型绳驱手爪机构，包括：底座组件，该底座组件包括能够旋转运动的驱动杆；手指组件，该手指组件包括一对近指件和一对远指件；多个拮抗关节，其中所述的近指件通过拮抗关节连接至所述的底座组件，所述的近指件和远指件之间通过拮抗关节连接；其中，所述的驱动杆通过一对上缆绳经过拮抗关节后分别连接至所述的近指件，并且通过一对下缆绳经过拮抗关节后分别连接至所述的远指件，使得驱动杆在转动时同时使所述的上缆绳和所述的下缆绳分别带动所述的近指件和所述的远指件运动。
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公开(公告)号：CN108258473B
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201711488534.3
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: H01R13/02 , H01R13/639 , H01R13/631 , H01R13/66 , B25J15/04
Abstract: 本发明公开了一种用于协作机器人的同构式快换接口，属于机器人技术领域。本发明的用于协作机器人的同构式快换接口包括接口主体以及封合端，封合端与接口主体相匹配形成一中空的圆柱结构，接口主体的轴心位置处固设有插座，插座上周向设置有一对插头以及一对插芯，插头与插芯交错设置，相邻的插头与插芯之间的圆心角为90度，封合端上开设有供插头与插芯穿过的过孔，封合端上还周向设置有一对锁合柱以及一对锁合通孔，一对锁合柱与一对锁合通孔交错设置，且相邻的所述锁合柱与所述锁合通孔之间圆心角为90度，接口主体与封合端之间、对应于锁合通孔位置处设置有锁合机构。本发明的用于协作机器人的同构式快换接口具有结构简单、对接方便的有益效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106826825B
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201710076613.7
申请日：2017-02-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开一种多机械臂无线控制柜，包括电源底板、电源管理模块和多个控制器，控制器可装拆地与电源底板固定连接，控制器包括无线传输模块，控制器中任意一个控制器作为多臂协同控制器，其余控制器作为单臂控制器；还公开一种多机械臂控制系统，包括多个机械臂、上位机、多机械臂无线控制柜，机械臂包括机械臂无线传输模块，上位机包括上位机无线传输模块。本发明中多机械臂无线控制柜通过无线传输模块实现数据传输，减少控制柜中的电缆走线，实现机械臂控制柜的高集成性、高移动性和高灵活性，控制器采用可装拆一体化的安装方式，安装和更换更加方便灵活。多机械臂控制系统采用无线传输的方式实现数据传输，增强了多机械臂控制系统的灵活性。
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公开(公告)号：CN105425086B
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201610027875.X
申请日：2016-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01R31/00
Abstract: 模拟阴极与电推力器耦合放电电流振荡的阴极独立寿命测试外回路，属于电推力器中的空心阴极技术领域。解决了现有的在阴极进行单独寿命测试时模拟电流振荡环境实际工作时不相符，阴极寿命测试的可靠性差的问题。本发明所述的空心阴极的阳极同时连接电容的一端和一号电感的一端，电容的另一端连接电阻的一端，电阻的另一端连接二号电感的一端，二号电感另一端连接交流电源的一个电源信号输出端，交流电源的另一个电源信号输出端同时连接一号电感的另一端和直流电源的正极，直流电源的负极连接空心阴极的负极。本发明适用于测试模拟阴极与电推力器耦合放电电流振荡的阴极的独立寿命。
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公开(公告)号：CN104406761B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201410578264.5
申请日：2014-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M9/00
Abstract: 霍尔推力器低频振荡时间尺度内羽流发散角测量方法，涉及等离子体推进领域。它是为了获取霍尔推力器低频振荡时间尺度内羽流发散角的动态特性。它通过探针测量每个测量点的低频振荡电流波形图和离子电流波形，选取一个时刻的低频振荡电流值并从离子电流曲线上找到与之对应的点，将采集的点进行拟合后得到沿径向的离子分布曲线，并计算得到该时刻的羽流发散角，以此类推，可以得到羽流发散角随时间的变化曲线。本发明实现了测量羽流发散角的动态特性，获得羽流发散角在低频振荡时间尺度内的变化曲线，为研究霍尔推力器羽流发散角变化提供有效技术途径。本发明适用于霍尔推力器低频振荡时间尺度内羽流发散角测量。
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公开(公告)号：CN103982386B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201410257756.4
申请日：2014-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F03H1/00
Abstract: 等离子体霍尔推力器点火方法，属于霍尔推力器控制领域，本发明为解决现有霍尔推力器需要额外的点火电源实现点火的问题。本发明方法为：在低频振荡抑制外回路中加入点火回路替换点火电源U3；所述点火回路包括可控开关S1和二极管单元D1，方法包括以下步骤：步骤一、加热电源U2将阴极K加热到达到点火温度；步骤二、控制闭合可控开关S1，并保持时间T1；步骤三、控制断开可控开关S1，霍尔推力器的阳极A和阴极K被加载点火电压U(t)＝U1+UL(t)；当点火电压U(t)在阴极出口区引出的电子满足放电电压时，完成霍尔推力器的点火。
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公开(公告)号：CN103978887B
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201410230908.1
申请日：2014-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: Y02T10/623 , Y02T10/6239 , Y02T10/6243
Abstract: 输入分配型混合动力系统，属于汽车动力装置的技术领域，本发明为解决丰田Prius的混合动力系统采用行星齿轮机构是纯机械装置，存在传动损耗、齿轮振动、噪声、磨损的问题。本发明方案：发动机的输出轴依次连接磁场调制型无刷双转子电机的调制环转子的转子、永磁转子、转矩调节电机、主减速器和汽车车轮；不同工作模式通过保持机构中制动器和两个离合器的切换来实现的。永磁转子输出的电磁转矩和定子上的电磁转矩均小于输入的发动机转矩，且永磁转子输出的电磁转矩与定子上的电磁转矩之和等于发动机输入转矩。磁场调制型无刷双转子电机实现对发动机转速的解耦，转矩调节电机实现对发动机转矩的解耦，使发动机的转速转矩不依赖负载的转速转矩。
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