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公开(公告)号：CN119933759A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510011025.X
申请日：2025-01-03
Applicant: 中铁十二局集团第二工程有限公司 , 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种红层软岩大断面隧洞锚杆支护智能施工装置，所述装置包括自动化施工装备和与之相配套使用的红层软岩支护锚杆，其中：所述红层软岩支护锚杆为钻孔‑锚固‑注浆‑排水一体化锚杆，包括锚杆顶端部分、锚杆主体部分、锚杆末端部分、钻头、注浆入口、注浆出口、注浆通道、金属丝、排水管道、通水孔、电源、排水孔、预埋垫板、止浆套；所述自动化施工装备包括锚注系统、位置调节系统、载具系统。本发明通过智能施工装置对红层软岩大断面隧洞中的支护锚杆进行施工，使锚杆支护位置较比之前更加精确，同时锚杆施工时通过使用智能施工装置，可以做到对人工依赖更小，施工效率更高。
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公开(公告)号：CN119933735A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510011026.4
申请日：2025-01-03
Applicant: 中铁十二局集团第二工程有限公司 , 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种输水隧洞大坡度有轨斜井高效出碴施工装置，所述出碴施工装置包括斜坡栈道、曲轨、天轮、钢丝绳、天轮架、提升机、控制台、侧卸式矿车、第一感应装置、转碴仓和第二感应装置，其中：所述斜坡栈道布置于支洞口处，斜坡栈道上设置有曲轨；所述曲轨的上部设置有天轮，天轮由天轮架支撑；所述天轮架的前方设置有提升机和控制台；所述侧卸式矿车位于曲轨上，侧卸式矿车通过钢丝绳与天轮、提升机连接；所述曲轨的中部设置有第一感应装置，感应装置的下部设置有转碴仓，转碴仓的尾部设置有第二感应装置；所述第一感应装置和第二感应装置的信号汇总到控制台。本发明可以在保证弃碴的运输安全的同时提高出碴效率，降低人力成本。
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公开(公告)号：CN115536852A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211325791.6
申请日：2022-10-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C08G81/02 , C08F120/54 , C08B37/08 , C02F1/56
Abstract: 一种壳聚糖基絮凝剂的应用，它涉及一种高分子基絮凝剂的应用。本发明的目的是要解决现有有机高分子絮凝剂用于脱色絮凝剂使用时，存在脱色效果一般，絮体沉降时间较长以及有时需要与金属盐絮凝剂复合使用的问题。一种壳聚糖基絮凝剂在染料脱色中应用；所述的壳聚糖基絮凝剂为梳状壳聚糖基絮凝剂或链状壳聚糖基絮凝剂。本发明中两种絮凝剂由于分子结构的不同，絮体表现为不同的结构，但由于两种絮凝剂具有一定的疏水性，絮体能迅速从水中分离并在重力作用下沉降，沉降性能较好，脱色效果变好。
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公开(公告)号：CN113103212B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110480335.8
申请日：2021-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体说是一种自生长柔性臂抓手装置。包括：软体机器人主体，为柔性材质，并且通过充气生长并伸长，机械抓手，设置在软体机器人主体的生长端。所述软体机器人主体为外翻筒状结构，外翻筒状结构的一端密封，外翻筒状结构的密封端内翻穿过外翻筒状结构自身，外翻筒状结构在充气作用下外翻生长并伸长。本发明软体机器人主体自生长的运动方式提高了机器人的环境适应性，软体机器人主体的柔性特征避免了机器人与设备的刚性冲击，提高了其安全系数。
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公开(公告)号：CN118081828A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410329805.4
申请日：2024-03-22
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种适应作业位姿偏差的手‑臂连接腕装置、柔顺控制方法；该装置包括上连接板、光源、光信号接收组件、弹性组件、限位组件、下连接板、信号采集处理电路和电源模块；所述上连接板用于与机器人末端相连，所述下连接板用于与末端工具相连，所述弹性组件和所述限位组件设于所述上连接板和所述下连接板之间，且所述弹性组件套设于所述限位组件上，并通过所述弹性组件可实现所述下连接板的被动顺应移动；通过弹性组件的弹性变形，能够实现六自由度较大范围的柔顺运动，补偿装配偏差，并且能够避免因刚性接触和碰撞导致零件损坏；通过光源和光信号接收组件能够测量所述下连接板相对于所述上连接板的六维位姿，用于机器人主动控制以适应作业偏差；整个装置零部件安装简单，结构紧凑，易于集成，易实现小型化、轻量化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119871350A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510262249.8
申请日：2025-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提出了一种基于改进动态运动基元的机械臂穿越空间途经点的轨迹规划方法，属于机器人技术领域，首先使机械臂获取示教轨迹，使用改进动态运动基元算法对预处理后的示教轨迹进行学习，使得DMP能够生成与示教轨迹相似的运动模式；通过安装在机械臂周围或固定位置的深度相机，实时获取途经点信息、形状和运动状态，将检测到的途经点信息作为输入，量化吸引转向力及回归转向力；动态更新DMP进行实时调整，并基于Lyapunov稳定性理论，证明改进DMP算法的稳定性，确保机械臂在动态环境中的运动轨迹收敛于目标点；最后进行实验来验证机械臂穿越动态途经点能力。本发明在不改变起始点和终点的情况下，无需额外的学习过程，提高了系统的实用性和效率。
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公开(公告)号：CN113252065A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110482304.6
申请日：2021-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
IPC: G01C23/00
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体说是一种用于自生长式机器人的测速、测距装置。一种用于自生长式机器人的测速、测距装置，包括固定辊、测速编码器和软体机器人主体，所述软体机器人主体为柔性材质，软体机器人主体为筒状结构，筒状结构的一端密封，筒状结构的密封端内翻穿过筒状结构结构的自身，软体机器人主体在充气作用下外翻生长并伸长；所述固定辊与软体机器人主体上的内翻部分摩擦传动，测速编码器安装在固定辊上。其有益效果为本发明充分考虑了自生长式运动方式的特点，主要利用软体机器人主体与辊轮结构之间的相对运动来实现测速和测距。
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公开(公告)号：CN119871351A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510262251.5
申请日：2025-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提出了一种基于动态运动基元与转向力场的机械臂动态避障轨迹规划方法，属于机器人技术领域，首先使机械臂获取示教轨迹并进行预处理；然后使用改进动态运动基元(DMP)算法对步骤1预处理后的示教轨迹进行学习，使得DMP能够生成与示教轨迹相似的运动模式；通过安装在机械臂周围或固定位置的深度相机，实时获取障碍物信息、形状和运动状态，计算避障排斥力，量化转向力实现对自由运动障碍物的避障；构建Lyapunov方程，基于Lyapunov稳定性理论，证明改进DMP算法的稳定性，确保机械臂在动态环境中的运动轨迹收敛于目标点；最后进行避障实验，验证机械臂动态避障能力；本发明显著提升了机械臂在狭小作业空间中的轨迹泛化能力。
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公开(公告)号：CN115536852B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202211325791.6
申请日：2022-10-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C08G81/02 , C08F120/54 , C08B37/08 , C02F1/56
Abstract: 一种壳聚糖基絮凝剂的应用，它涉及一种高分子基絮凝剂的应用。本发明的目的是要解决现有有机高分子絮凝剂用于脱色絮凝剂使用时，存在脱色效果一般，絮体沉降时间较长以及有时需要与金属盐絮凝剂复合使用的问题。一种壳聚糖基絮凝剂在染料脱色中应用；所述的壳聚糖基絮凝剂为梳状壳聚糖基絮凝剂或链状壳聚糖基絮凝剂。本发明中两种絮凝剂由于分子结构的不同，絮体表现为不同的结构，但由于两种絮凝剂具有一定的疏水性，絮体能迅速从水中分离并在重力作用下沉降，沉降性能较好，脱色效果变好。
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公开(公告)号：CN113103212A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110480335.8
申请日：2021-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体说是一种自生长柔性臂抓手装置。包括：软体机器人主体，为柔性材质，并且通过充气生长并伸长，机械抓手，设置在软体机器人主体的生长端。所述软体机器人主体为外翻筒状结构，外翻筒状结构的一端密封，外翻筒状结构的密封端内翻穿过外翻筒状结构自身，外翻筒状结构在充气作用下外翻生长并伸长。本发明软体机器人主体自生长的运动方式提高了机器人的环境适应性，软体机器人主体的柔性特征避免了机器人与设备的刚性冲击，提高了其安全系数。
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