-
公开(公告)号：CN107341578A
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201710612737.2
申请日：2017-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G06Q10/047 , G06F17/18 , G06N3/126
Abstract: 基于遗传算法的空间碎片主动清除任务规划方法，涉及一种空间碎片主动清除任务规划方法。本发明为了解决现有的遗传算法的编码方式和交叉、变异操作容易导致空间碎片主动清除任务规划陷入局部最优的问题。本发明将任务规划的方法用到碎片抓捕路径优化问题上，首先针对平台的任务特点，设定碎片清除任务；然后将平台任务规划问题数学建模为旅行商城市路径最短问题。针对于空间碎片的特点分别设计了适用于机械臂抓捕方案的适应度函数以及适用于飞网和机械臂抓捕方案的适应度函数；并设定特定的遗传参数，采用遗传算法进行优化求解，能够很快的实现收敛，规划出空间碎片的抓捕路径。本发明适用于空间碎片主动清除任务规划。
-
公开(公告)号：CN106945020A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710352736.9
申请日：2017-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种空间双机械臂系统运动协调控制方法，属于空间机械臂技术领域，本发明为了解决目前还没有针对于双机械臂的空间机械臂系统，以及现有的空间机械臂系统未考虑到机械臂与卫星本体间的协调关系，跟踪误差较高的缺点，而提出一种空间双机械臂系统运动协调控制方法。一种空间双机械臂系统运动协调控制方法，包括：构建空间双机械臂系统的运动学方程以及动力学方程；根据机械臂的初始位姿以及末端位姿，对空间双机械臂系统进行轨迹规划；通过PD控制器对空间双机械臂系统轨迹进行跟踪控制。本发明适用于空间机械臂控制系统。
-
公开(公告)号：CN105468007A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201510874918.3
申请日：2015-12-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
CPC classification number: G05D1/08
Abstract: 一种基于干扰观测器的挠性卫星轨迹线性化姿态控制方法，本发明涉及基于干扰观测器的挠性卫星轨迹线性化姿态控制方法。本发明是为了解决单一的轨迹线性化控制方法对干扰的抑制能力不强、鲁棒性较差，未考虑到外部干扰以及挠性附件影响的问题。本发明用欧拉角描述航天器姿态，采用等效干扰的思想，建立挠性航天器动力学和运动学方程；忽略等效干扰的情况下求被控对象的伪逆，设计特定形式的准微分器，得到期望轨迹的名义控制；用比例—积分控制设计线性时变调节器。考虑等效干扰的影响，设计干扰观测器，保证挠性航天器的跟踪误差渐近收敛。本发明提高了系统的抗干扰能力，增强了系统的鲁棒性。本发明应用于挠性卫星的姿态控制领域。
-
公开(公告)号：CN105071051A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510446373.6
申请日：2015-07-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 改进型Fabry-Pérot谐振腔天线，属于谐振腔天线技术领域。本发明是为了解决现有Fabry-Pérot谐振腔天线增益带宽低的问题。它包括馈源和部分反射板，馈源为矩形贴片天线，部分反射板平行置于馈源上方，馈源与部分反射板之间形成的谐振腔腔体高度为h；部分反射板为双面覆层结构，其上表面为周期排布的敷铜阵列，下表面为周期排布的镂空十字型敷铜方阵列；部分反射板PRS结构，使他的反射系数模值较大，这使得馈源天线增益得到提高，反射系数相位随频率存在正相关关系，使得阻抗带宽和增益带宽均得到提高。本发明作为一种谐振腔天线。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105468007B
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201510874918.3
申请日：2015-12-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种基于干扰观测器的挠性卫星轨迹线性化姿态控制方法，本发明涉及基于干扰观测器的挠性卫星轨迹线性化姿态控制方法。本发明是为了解决单一的轨迹线性化控制方法对干扰的抑制能力不强、鲁棒性较差，未考虑到外部干扰以及挠性附件影响的问题。本发明用欧拉角描述航天器姿态，采用等效干扰的思想，建立挠性航天器动力学和运动学方程；忽略等效干扰的情况下求被控对象的伪逆，设计特定形式的准微分器，得到期望轨迹的名义控制；用比例—积分控制设计线性时变调节器。考虑等效干扰的影响，设计干扰观测器，保证挠性航天器的跟踪误差渐近收敛。本发明提高了系统的抗干扰能力，增强了系统的鲁棒性。本发明应用于挠性卫星的姿态控制领域。
-
公开(公告)号：CN110531436A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910842362.8
申请日：2019-09-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01V8/00
Abstract: 本发明公开了一种二维扫描被动毫米波成像系统及方法，包括：成像系统外壳，用于为可旋转反射板透波，并为可旋转反射板、椭球反射面、固定反射板和接收与成像系统遮光；伺服系统，用于带动成像系统外壳旋转；可旋转反射板，用于毫米波信号至椭球反射面；椭球反射面，用于反射毫米波信号至固定反射板；固定反射板，用于反射毫米波信号至接收与成像系统；接收与成像系统，用于接收毫米波信号并转化为电压信号；采集系统，用于接收电压信号并转化为数字信号；计算机，用于接收数字信号并处理为图像显示。本发明增加了扫描面积，减小了系统体积，降低了成本。
-
公开(公告)号：CN106945020B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201710352736.9
申请日：2017-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种空间双机械臂系统运动协调控制方法，属于空间机械臂技术领域，本发明为了解决目前还没有针对于双机械臂的空间机械臂系统，以及现有的空间机械臂系统未考虑到机械臂与卫星本体间的协调关系，跟踪误差较高的缺点，而提出一种空间双机械臂系统运动协调控制方法。一种空间双机械臂系统运动协调控制方法，包括：构建空间双机械臂系统的运动学方程以及动力学方程；根据机械臂的初始位姿以及末端位姿，对空间双机械臂系统进行轨迹规划；通过PD控制器对空间双机械臂系统轨迹进行跟踪控制。本发明适用于空间机械臂控制系统。
-
公开(公告)号：CN110556634A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910859990.7
申请日：2019-09-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明是一种5G多频基站天线阵列。所述天线阵列包括天线罩(1)、第一中频天线单元(2)、低频天线单元(3)、第二中频天线单元(4)、第一高频天线单元(5)、第二高频天线单元(6)、第三高频天线单元(7)、第四高频天线单元(8)、第五高频天线单元(9)、第六高频天线单元(10)、第七高频天线单元(11)、第八高频天线单元(12)。本发明所提出的多频天线阵列具有体积小、集成度高、频率范围大、隔离度高等优点，为5G基站天线的部署奠定基础。
-
公开(公告)号：CN105591194A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201610136940.2
申请日：2016-03-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于基片集成波导的全向超宽带圆片天线，涉及一种全向超宽带圆片天线，本发明为解决现有超宽带圆片天线带宽较窄的问题。本发明包括金属底板、中层金属圆台、上层金属辐射板、第一介质基板和第二介质基板，上层金属辐射板通过四个金属杆与金属底板相连接，中层金属圆台通过金属化过孔与金属底板相连，金属底板和中层金属圆台之间设有第一介质基板，中层金属圆台和上层金属辐射板之间设有第二介质基板，采用同轴馈电方式，上层金属辐射板的缝隙等效的电容与金属杆的等效电感构成谐振回路。本发明用于无线通信系统。
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
9
records
(took 0.034 seconds)
