公开(公告)号：CN107341578A

公开(公告)日：2017-11-10

申请号：CN201710612737.2

申请日：2017-07-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 吕跃勇 ,  杜晔 ,  郭延宁 ,  张米令 ,  邱爽 ,  陈亮名

IPC: G06Q10/04 ,  G06N3/12 ,  G06F17/18

CPC classification number: G06Q10/047 ,  G06F17/18 ,  G06N3/126

Abstract: 基于遗传算法的空间碎片主动清除任务规划方法，涉及一种空间碎片主动清除任务规划方法。本发明为了解决现有的遗传算法的编码方式和交叉、变异操作容易导致空间碎片主动清除任务规划陷入局部最优的问题。本发明将任务规划的方法用到碎片抓捕路径优化问题上，首先针对平台的任务特点，设定碎片清除任务；然后将平台任务规划问题数学建模为旅行商城市路径最短问题。针对于空间碎片的特点分别设计了适用于机械臂抓捕方案的适应度函数以及适用于飞网和机械臂抓捕方案的适应度函数；并设定特定的遗传参数，采用遗传算法进行优化求解，能够很快的实现收敛，规划出空间碎片的抓捕路径。本发明适用于空间碎片主动清除任务规划。

公开(公告)号：CN106945020A

公开(公告)日：2017-07-14

申请号：CN201710352736.9

申请日：2017-05-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李传江 ,  陈亮名 ,  邱爽 ,  张米令 ,  杜晔 ,  孙延超

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种空间双机械臂系统运动协调控制方法，属于空间机械臂技术领域，本发明为了解决目前还没有针对于双机械臂的空间机械臂系统，以及现有的空间机械臂系统未考虑到机械臂与卫星本体间的协调关系，跟踪误差较高的缺点，而提出一种空间双机械臂系统运动协调控制方法。一种空间双机械臂系统运动协调控制方法，包括：构建空间双机械臂系统的运动学方程以及动力学方程；根据机械臂的初始位姿以及末端位姿，对空间双机械臂系统进行轨迹规划；通过PD控制器对空间双机械臂系统轨迹进行跟踪控制。本发明适用于空间机械臂控制系统。

公开(公告)号：CN106945020B

公开(公告)日：2019-10-22

申请号：CN201710352736.9

申请日：2017-05-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李传江 ,  陈亮名 ,  邱爽 ,  张米令 ,  杜晔 ,  孙延超

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种空间双机械臂系统运动协调控制方法，属于空间机械臂技术领域，本发明为了解决目前还没有针对于双机械臂的空间机械臂系统，以及现有的空间机械臂系统未考虑到机械臂与卫星本体间的协调关系，跟踪误差较高的缺点，而提出一种空间双机械臂系统运动协调控制方法。一种空间双机械臂系统运动协调控制方法，包括：构建空间双机械臂系统的运动学方程以及动力学方程；根据机械臂的初始位姿以及末端位姿，对空间双机械臂系统进行轨迹规划；通过PD控制器对空间双机械臂系统轨迹进行跟踪控制。本发明适用于空间机械臂控制系统。