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公开(公告)号：CN105912012B
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201610494493.8
申请日：2016-06-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种部分执行机构故障下航天器混沌姿态控制方法，本发明涉及部分执行机构故障下航天器混沌姿态控制方法。本发明的目的是为了解决现有航天器执行机构部分故障或失效的情况下，不能使航天器快速消除混沌运动状态，达到稳定状态，并且达到稳定的时间也不能确定的问题。一、得到三控制输入混沌姿态动力学非线性方程形式；二、得到双输入混沌姿态动力学非线性方程形式；三、获得姿态角速度误差；四、设计积分滑模面，保证姿态角速度误差系统状态能在滑模面上滑动到平衡状态；五、设计滑模控制律，保证姿态角速度误差系统状态能从任意初始位置到达滑模面；六、将五代入二，使航天器角速度最终达到平衡状态。本发明用于航天器领域。
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公开(公告)号：CN107631728A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201710823612.4
申请日：2017-09-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 一种星载图像辅助导航方法，属于航天器姿态确定技术领域。本发明是为了解决现有的图像处理辅助姿态确定方法中，由于数据量较大造成处理速度慢，硬件资源消耗较大等问题。本发明所述的方法，首先，对在轨图像进行压缩并计算图像梯度值；加载模板图像，根据压缩过程中获取的黑塞矩阵，进行多尺度的黑塞矩阵特征值求取以及多尺度金字塔运算，并根据最大值准则得到特征点；然后，根据在轨图像的特征点和模板图像的特征点，采用随机抽样一致性算法进行特征点匹配，从而得到两个图像之间的仿射变换矩阵；最后建立相机运动模型，将图像偏移量转换为姿态角变化量。本发明可应用于微小卫星对地观测系统。
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公开(公告)号：CN105912012A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610494493.8
申请日：2016-06-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
CPC classification number: G05D1/0825
Abstract: 一种部分执行机构故障下航天器混沌姿态控制方法，本发明涉及部分执行机构故障下航天器混沌姿态控制方法。本发明的目的是为了解决现有航天器执行机构部分故障或失效的情况下，不能使航天器快速消除混沌运动状态，达到稳定状态，并且达到稳定的时间也不能确定的问题。一、得到三控制输入混沌姿态动力学非线性方程形式；二、得到双输入混沌姿态动力学非线性方程形式；三、获得姿态角速度误差；四、设计积分滑模面，保证姿态角速度误差系统状态能在滑模面上滑动到平衡状态；五、设计滑模控制律，保证姿态角速度误差系统状态能从任意初始位置到达滑模面；六、将五代入二，使航天器角速度最终达到平衡状态。本发明用于航天器领域。
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公开(公告)号：CN102081702B
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201010614141.4
申请日：2010-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明公开了一种试验卫星的试验任务执行和操作方法，其包括以下步骤：从地面发送试验任务指令控制卫星试验任务的执行，其中试验任务指令包括试验任务、试验任务开始执行时间和试验任务结束执行时间；将当前星上时间和试验任务开始执行时间进行比对，当二者时间相同时，开始执行试验任务，并通过电子盘记录得到的试验数据；将当前星上时间和试验任务结束执行时间进行比对，当二者时间相同时或电子盘的数据存储区记录满时停止执行试验任务；从地面通过发送遥测选择指令，将电子盘的数据存储区中的试验数据传输到地面。
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公开(公告)号：CN101833535B
公开(公告)日：2011-12-28
申请号：CN201010159514.3
申请日：2010-04-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F15/76
Abstract: 一种用于可重构星载计算机的具有抗辐射功能的有限状态机，它涉及航天航空技术领域，它解决了传统的可重构星载计算机对空间辐射缺乏抵抗能力，而使可重构星载计算机整体功能失效的问题。本发明的有限状态机包括FPGA、计数器电路和定时器电路，FPGA由选择器、寄存器、汉明码校验电路、开关电路和片内双端口RAM组成，定时器电路分别与计数器电路、选择器和开关电路连接， 所述计数器电路还与选择器连接，所述选择器还与汉明码校验电路、片内双端口RAM和寄存器连接，所述寄存器还与片内双端口RAM连接，所述片内双端口RAM还与汉明码校验电路连接，所述汉明码校验电路还与开关电路连接。本发明适用于可重构星载计算机。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101826045B
公开(公告)日：2011-12-28
申请号：CN201010185960.1
申请日：2010-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F11/16
Abstract: 一种可重构星载计算机永久性故障电路的在线修复方法,它涉及航天航空技术领域，它解决了现有的可重构星载计算机中的FPGA电路在空间辐射影响下产生的不可修复的损伤将直接导致永久性电路故障的问题。本发明所述的在线修复方法包括如下步骤：首先由辐射加固处理器认定发生永久性电路故障的FPGA电路，然后所述辐射加固处理器启用另一个FPGA电路工作，最后由所述辐射加固处理器对所述发生永久性电路故障的FPGA电路进行在线修复。本发明适用于可重构星载计算机。
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公开(公告)号：CN101786505A
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：CN201010114857.8
申请日：2010-02-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 基于气动力姿态控制的低轨飞行器及其姿态控制方法，它涉及一种低轨飞行器及其姿态控制方法，它解决了目前低轨飞行器及其姿态控制方法的燃料消耗量大及飞行器在轨寿命短的问题。低轨飞行器包括飞行器本体、一对俯仰向姿态控制气动力辅助板、一对偏航向姿态控制气动力辅助板、第一转动机械臂、第二转动机械臂、第三转动机械臂和第四转动机械臂；低轨飞行器的姿态控制方法：获取所述低轨飞行器的当前姿态角以及目标姿态角，结合飞行器姿态动力学与运动学模型，求取需偏转的部件及角度，并转动所述部件，再计算此时的偏差角，当偏差角在允许范围内时结束控制过程。本发明适用于200～500km高度低轨飞行器的姿态控制领域。
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公开(公告)号：CN115675942A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211387246.X
申请日：2022-11-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种考虑输入饱和及运动约束的跟踪控制方法、装置及介质，该方法包括：针对服务航天器与目标航天器之间的期望距离构建期望平动；针对服务航天器与目标航天器之间的视线角指向约束构建所述服务航天器期望姿态；针对在轨服务过程中的任务需求，构建平动及转动的约束条件；基于所述期望平动以及平动约束条件，以最小化燃料及跟踪误差为目标构建针对相对位置的MPC控制器；基于所述服务航天器的期望姿态及转动约束条件，通过的MPC角速度规划模块获取期望的角速度；根据所述期望的角速度设计自适应抗饱和滑模控制器，并通过抗饱和辅助系统处理控制力矩饱和问题，以获得用于指向跟踪的姿态控制器。
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公开(公告)号：CN102222266B
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201110176737.5
申请日：2011-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06N3/00
Abstract: 一种基于正态云模型的小卫星成本优化设计方法，它涉及一种小卫星成本优化方法，以解决现有卫星成本优化方法采用基于梯度信息的优化算法，该算法对函数的连续性要求高，收敛慢、稳定性得不到保证，计算效率低的问题，方法：一、建立小卫星成本C优化模型；二、设定小卫星成本C的优化设计变量；三、对步骤二中的七个优化设计变量进行初始化赋值；四、假设优化算法已经完成了k(k≥1)步，计算每一个粒子的k+1步的速度；五：利用粒子k+1步的速度和k步时的位置计算每个粒子k+1步的位置六、计算k+1步每个粒子pi的自身最优位置和粒子群整体的最优位置Gk+1；七、比较k+1步粒子群整体的最优位置Gk+1的小卫星成本C(Gk+1)与k步粒子群整体的最优位置Gk的小卫星成本C(Gk)差的绝对值。本发明用于小卫星成本的计算。
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公开(公告)号：CN101833535A
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN201010159514.3
申请日：2010-04-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F15/76
Abstract: 一种用于可重构星载计算机的具有抗辐射功能的有限状态机，它涉及航天航空技术领域，它解决了传统的可重构星载计算机对空间辐射缺乏抵抗能力，而使可重构星载计算机整体功能失效的问题。本发明的有限状态机包括FPGA、计数器电路和定时器电路，FPGA由选择器、寄存器、汉明码校验电路、开关电路和片内双端口RAM组成，定时器电路分别与计数器电路、选择器和开关电路连接，所述计数器电路还与选择器连接，所述选择器还与汉明码校验电路、片内双端口RAM和寄存器连接，所述寄存器还与片内双端口RAM连接，所述片内双端口RAM还与汉明码校验电路连接，所述汉明码校验电路还与开关电路连接。本发明适用于可重构星载计算机。
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