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公开(公告)号：CN107569363B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201710792656.5
申请日：2017-09-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种穿戴式腕部康复训练柔性传动外骨骼，本发明涉及一种腕部训练柔性传动外骨骼，本发明的目的是为了解决现有技术中传动方式采用齿轮对传动或者钢丝绳传动机构，外骨骼的径向尺寸较大，平行四边形连杆机构的夹角较小与人手臂发生干涉，自旋的运动范围也减小，以及外骨骼关节与人体关节的相容性低，造成人机之间运动不协调，穿戴不适，减小了关节运动的活动范围，需要对外骨骼关节错位补偿的问题，它包括自旋钢丝绳传动组件、伸缩十字万向联轴器传动组件、前臂自旋环、薄壁轴承、轴承套组件、前臂绑紧件、屈伸钢丝绳传动组件、尺桡偏套索传动组件、协调运动机构支架、协调运动机构组件、人体手部固定组件、前臂第一支撑架和前臂第二支架，本发明属于机器人领域。
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公开(公告)号：CN105252522B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201510811638.8
申请日：2015-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种用于穿戴的柔性传动上肢外骨骼机器人，本发明涉及一种用于穿戴的机器人，本发明内容是为了解决上肢外骨骼机器人属于串联形式结构，存在刚度低、负重能力差等问题，导致其不能安全可靠地用于体弱人群生活辅助，腕关节机构包括腕关节驱动定轮、人体手掌固定件、腕关节动轮连接件、腕关节行星轮、腕关节驱动杆、腕关节驱动杆动力输入轮、外骨骼前臂‘、L’形连接件和腕关节钢丝绳，肘关节机构包括肘关节行星轮、肘关节行星轮支撑架、第一肘关节驱动定轮、第二肘关节驱动定轮、肘关节连接上臂架、U’形框体和肘关节钢丝绳，肩关节机构包括肩关节行星轮、肩关节驱动定轮、外骨骼支撑件、千斤顶组件、肩关节驱动定轮连接板、肩关节驱动件、外骨骼上臂、肩关节钢丝绳和外骨骼上臂连接轴，本发明用于机器人操作领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107569363A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201710792656.5
申请日：2017-09-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种穿戴式腕部康复训练柔性传动外骨骼，本发明涉及一种腕部训练柔性传动外骨骼，本发明的目的是为了解决现有技术中传动方式采用齿轮对传动或者钢丝绳传动机构，外骨骼的径向尺寸较大，平行四边形连杆机构的夹角较小与人手臂发生干涉，自旋的运动范围也减小，以及外骨骼关节与人体关节的相容性低，造成人机之间运动不协调，穿戴不适，减小了关节运动的活动范围，需要对外骨骼关节错位补偿的问题，它包括自旋钢丝绳传动组件、伸缩十字万向联轴器传动组件、前臂自旋环、薄壁轴承、轴承套组件、前臂绑紧件、屈伸钢丝绳传动组件、尺桡偏套索传动组件、协调运动机构支架、协调运动机构组件、人体手部固定组件、前臂第一支撑架和前臂第二支架，本发明属于机器人领域。
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公开(公告)号：CN106426098A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610957789.9
申请日：2016-11-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J9/0006 , B25J9/0009 , B25J19/00
Abstract: 一种钢丝绳传动柔性张紧机构，它涉及一种张紧机构。本发明为了解决现有的钢丝绳传动张紧机构存在自适应能力差以及结构不够紧凑的问题。本发明包括电机轮(1)、第一张紧组件(2)、钢丝绳(3)、输出轮(4)、第二张紧组件(5)和底板安装在底板(6)上，第一张紧组件(2)和第二张紧组件(5)安装在靠近输出轮(4)一侧的底板(6)上，钢丝绳(3)的一端固定在输出轮(4)上，钢丝绳(3)的另一端依次绕过第一张紧组件(2)、电机轮(1)和第二张紧组件(5)后缠绕在输出轮(4)上。本发明用于上肢外骨骼上的机械传动张紧。(6)，底板(6)和输出轮(4)相邻设置，电机轮(1)
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公开(公告)号：CN106420268A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611109147.X
申请日：2016-12-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A61H1/0285 , A61H2201/1207 , A61H2201/14 , A61H2201/1638 , A61H2201/1657 , A61H2205/065 , B25J17/0258
Abstract: 一种具有两自由度的套索传动机构，本发明的前臂部件的一端与腕肘连接件连接，腕关节桡偏/尺偏运动部件的一端与第一安装轴头铰接、另一端与腕关节屈伸运动部件的一端连接，第一编码器安装架和第一编码器由里至外依次设置第二安装轴头上，第一编码器安装架与第二安装轴头铰接且与第一腕关节固连，腕关节屈伸运动部件另一端与关节轴铰接，手掌部件的一端固装在关节轴上、另一端与掌托部件连接，第二编码器设置在关节轴上，第一绳索的左端和第二绳索的左端都固装在第一输出轮上、右端固定在腕关节桡偏/尺偏运动部件上，第三绳索3的左端和第四绳索的左端都固装在第二输出轮上、右端固定在手掌部件上。本发明用于老人、残疾人辅助与康复训练。
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公开(公告)号：CN105252522A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510811638.8
申请日：2015-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0006
Abstract: 一种用于穿戴的柔性传动上肢外骨骼机器人，本发明涉及一种用于穿戴的机器人，本发明内容是为了解决上肢外骨骼机器人属于串联形式结构，存在刚度低、负重能力差等问题，导致其不能安全可靠地用于体弱人群生活辅助，腕关节机构包括腕关节驱动定轮、人体手掌固定件、腕关节动轮连接件、腕关节行星轮、腕关节驱动杆、腕关节驱动杆动力输入轮、外骨骼前臂、‘L’形连接件和腕关节钢丝绳，肘关节机构包括肘关节行星轮、肘关节行星轮支撑架、第一肘关节驱动定轮、第二肘关节驱动定轮、肘关节连接上臂架、‘U’形框体和肘关节钢丝绳，肩关节机构包括肩关节行星轮、肩关节驱动定轮、外骨骼支撑件、千斤顶组件、肩关节驱动定轮连接板、肩关节驱动件、外骨骼上臂、肩关节钢丝绳和外骨骼上臂连接轴，本发明用于机器人操作领域。
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公开(公告)号：CN106420268B
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201611109147.X
申请日：2016-12-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有两自由度的套索传动机构，本发明的前臂部件的一端与腕肘连接件连接，腕关节桡偏/尺偏运动部件的一端与第一安装轴头铰接、另一端与腕关节屈伸运动部件的一端连接，第一编码器安装架和第一编码器由里至外依次设置第二安装轴头上，第一编码器安装架与第二安装轴头铰接且与第一腕关节固连，腕关节屈伸运动部件另一端与关节轴铰接，手掌部件的一端固装在关节轴上、另一端与掌托部件连接，第二编码器设置在关节轴上，第一绳索的左端和第二绳索的左端都固装在第一输出轮上、右端固定在腕关节桡偏/尺偏运动部件上，第三绳索3的左端和第四绳索的左端都固装在第二输出轮上、右端固定在手掌部件上。本发明用于老人、残疾人辅助与康复训练。
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