公开(公告)号：CN117922856A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410210277.0

申请日：2024-02-26

Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 杨大伟 ,  李冬冬 ,  毛毅 ,  肖瑶 ,  冉雨鹭 ,  杨冯呈

IPC: B64U10/60 ,  B64U60/00 ,  B64F3/02 ,  B64D47/00 ,  B64U101/26

Abstract: 本发明属于无人机巡检技术领域，具体是涉及一种空壁巡检机器人。包括：收绳器和缠绕在收绳器上的线缆，线缆的一端连接地面电源和控制终端，另一端连接负压模块；负压模块包括机体，机体具有吸附腔；吸附腔内部设有支座，支座由外框架、内框架及多根连接架组成，外框架沿机体中心轴线对称设置负压风机，负压风机的输出端连接螺旋桨；内框架上设有电源模块，电源模块与负压风机和地面电源相连；支座采用铝合金结构，通过金属3D打印制造，机体采用碳纤维外壳。该负压模块通过线缆与地面电源和控制终端相连，能够实现长时间、稳定地进行作业，采用轻质材料强化关键结构，并利用金属3D打印技术制造支撑部件，有效地提高负压模块的操作效率和安全性。

公开(公告)号：CN117922866A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410210274.7

申请日：2024-02-26

Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 杨大伟 ,  李江博 ,  李冬冬 ,  姜秀蕊 ,  贺英吉 ,  肖瑶

IPC: B64U60/40 ,  B64U60/20 ,  B64U60/50

Abstract: 本发明属于航空器降落技术领域，具体是涉及一种无人机降落时的脚架自动调节方法。中央处理单元通过接收连接至每个脚架末端的激光测距仪和重力感应传感器的数据；激光测距仪用于实时测量脚架与地面的垂直距离，重力感应传感器用于获取无人机当前的俯仰角和滚转角数据；中央处理单元根据所接收的数据，确定无人机相对于水平面的倾斜角度，并输出控制信号至各个脚架相连的丝杠驱动器，指导脚架各自独立地伸缩调节脚架长度。通过利用激光测距仪和重力感应传感器获取的数据，结合处理单元对无人机相对水平面的倾斜角度进行精确计算。该处理单元输出控制信号至丝杠驱动器，指导每个脚架独立地伸缩调节长度，从而实现在各种复杂地形上的稳定降落。

公开(公告)号：CN118061177A

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202410210275.1

申请日：2024-02-26

Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 杨大伟 ,  曾江林 ,  李冬冬 ,  肖瑶 ,  潘丹 ,  胡定宇

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  G05B11/42

Abstract: 本发明属于桥梁检测技术领域，具体是涉及一种用于桥梁检测机器人的负压吸附PID算法。包括使用气压传感器采集桥梁检测机器人内部空腔的实时气压数据；通过副控制器将采集到的实时气压数据发送至主控制器，并以20毫秒为周期连续采集若干次气压数据；对所述若干次气压数据进行中位数滤波算法处理，以确定吸附前的基准气压；使用位置型PID控制算法，根据目标气压值和气压传感器反馈的当前气压值，计算出电机转速调整量；根据得到的电机转速调整量，自动调整电机转速，以维持或达到所需的负压吸附力。通过引入负压吸附PID算法，实现机器人在桥梁表面的安全附着和精准检测，从而提高检测效率并减少人员风险。

公开(公告)号：CN119874034A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510123979.X

申请日：2025-01-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 肖瑶 ,  陈志强 ,  温沁雪

IPC: C02F3/28 ,  C02F101/30 ,  C02F103/34

Abstract: 一种加速厌氧污泥颗粒化处理制药废水的方法，属于废水处理技术领域，具体方案包括以下步骤：步骤1、取经过驯化后对制药废水有耐受性的活性污泥接种至UASB反应器中；步骤2、向UASB反应器中投加树脂基材料，静置沉淀24‑48h后向UASB反应器中通入制药废水，反应器正常运行；步骤3、反应器运行150‑180天后，加入6±1g/L的四氧化三铁和1.5±0.5g/L的氯化钙，强化产甲烷活性及加强厌氧污泥颗粒化。本发明在制药废水高毒、高盐胁迫下，利用树脂基材料诱导厌氧污泥颗粒化，加速颗粒化进程。本发明运用制药废水的厌氧生物处理技术，可将厌氧污泥颗粒化启动时间缩短30％以上。