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公开(公告)号：CN109507875A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201910016560.9
申请日：2019-01-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 一种欧拉旋转卫星姿态机动递阶饱和PID控制方法，属于卫星姿态机动控制领域。本发明为了解决目前的卫星姿态机动递阶饱和PID控制方法无法实现三轴欧拉旋转的问题。本发明首先建立飞轮为执行机构的卫星姿态运动学和姿态动力学方程，然后分析飞轮系力矩包络特性，判断期望力矩穿过的菱形面，计算沿期望力矩方向上的飞轮最大输出力矩，确定最大飞轮力矩矢量。进而根据最大飞轮力矩矢量和机动角速度限制设计误差限制向量，设计递阶饱和PID控制器控制卫星三轴姿态。本发明可使飞轮在卫星大姿态偏差时发挥期望力矩方向的最大能力，从而逼近近时间最优欧拉旋转姿态机动性能。本发明适用于卫星姿态机动控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102497157A
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201110376436.7
申请日：2011-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 绕组分段直线电机的无传感器控制装置及控制方法，属于直线电机控制技术领域。它解决了常规的普通高速电机无传感器控制的方法不能用于绕组分段直线电机的控制的问题。控制装置由第一智能功率模块、第二智能功率模块、第一电流传感器、第二电流传感器、光隔驱动器、逻辑信号处理及锁存器和微控制器DSP组成；控制方法依据绕组分段直线电机相邻两个电枢段的三相反电势的非周期变化特点，通过电流传感器检测相邻两段电枢绕组中的三相电流信号，进而计算获得其三相电压信号，并进行采样处理，在非周期信号的变化过程中，抽取变量特征获得电势信号特征值，来获得动子的准确位置及速度信息。本发明适用于直线电机的控制。
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公开(公告)号：CN103281034B
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201310160985.X
申请日：2013-05-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P25/18
Abstract: 多相电机绕组切换电路，属于电机控制领域。本发明解决了现有切换装置能量利用率低的问题。m相电机的每个绕组单元的m个首端接在逆变器的m条输出母线上，每个绕组单元的每个尾端相对应的与n个绕组切换电路单元的一个开关电路单元的开关管的集电极相连，每个开关电路单元的m个开关单元的开关管的发射极连接在一起后，相对应的与一个箝位电路单元的一个二极管的阴极相连，该二极管的阳极与驱动m相电机的逆变器的电源直流母线负极联结在一起，每个箝位电路单元的另外m个二极管的阳极相对应的与开关电路单元m个开关单元的开关管的集电极联结在一起，且该m个二极管共阴极，并同时电源直流母线的正极联结在一起。本发明适用于电机驱动系统。
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公开(公告)号：CN103281034A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310160985.X
申请日：2013-05-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P25/18
Abstract: 多相电机绕组切换电路，属于电机控制领域。本发明解决了现有切换装置能量利用率低的问题。m相电机的每个绕组单元的m个首端接在逆变器的m条输出母线上，每个绕组单元的每个尾端相对应的与n个绕组切换电路单元的一个开关电路单元的开关管的集电极相连，每个开关电路单元的m个开关单元的开关管的发射极连接在一起后，相对应的与一个箝位电路单元的一个二极管的阴极相连，该二极管的阳极与驱动m相电机的逆变器的电源直流母线负极联结在一起，每个箝位电路单元的另外m个二极管的阳极相对应的与开关电路单元m个开关单元的开关管的集电极联结在一起，且该m个二极管共阴极，并同时电源直流母线的正极联结在一起。本发明适用于电机驱动系统。
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公开(公告)号：CN109507875B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201910016560.9
申请日：2019-01-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 一种欧拉旋转卫星姿态机动递阶饱和PID控制方法，属于卫星姿态机动控制领域。本发明为了解决目前的卫星姿态机动递阶饱和PID控制方法无法实现三轴欧拉旋转的问题。本发明首先建立飞轮为执行机构的卫星姿态运动学和姿态动力学方程，然后分析飞轮系力矩包络特性，判断期望力矩穿过的菱形面，计算沿期望力矩方向上的飞轮最大输出力矩，确定最大飞轮力矩矢量。进而根据最大飞轮力矩矢量和机动角速度限制设计误差限制向量，设计递阶饱和PID控制器控制卫星三轴姿态。本发明可使飞轮在卫星大姿态偏差时发挥期望力矩方向的最大能力，从而逼近近时间最优欧拉旋转姿态机动性能。本发明适用于卫星姿态机动控制。
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公开(公告)号：CN102497157B
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201110376436.7
申请日：2011-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 绕组分段直线电机的无传感器控制装置及控制方法，属于直线电机控制技术领域。它解决了常规的普通高速电机无传感器控制的方法不能用于绕组分段直线电机的控制的问题。控制装置由第一智能功率模块、第二智能功率模块、第一电流传感器、第二电流传感器、光隔驱动器、逻辑信号处理及锁存器和微控制器DSP组成；控制方法依据绕组分段直线电机相邻两个电枢段的三相反电势的非周期变化特点，通过电流传感器检测相邻两段电枢绕组中的三相电流信号，进而计算获得其三相电压信号，并进行采样处理，在非周期信号的变化过程中，抽取变量特征获得电势信号特征值，来获得动子的准确位置及速度信息。本发明适用于直线电机的控制。
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