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公开(公告)号：CN109758234B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201910117256.3
申请日：2019-02-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于微创手术移动腹腔镜自动控制系统及其控制方法属于自动控制领域；现有的腹腔镜设备多数采用人工扶持；浪费人力物力；包括操作台上表面安装有显示器、主操作手、光学定位系统、控制单元和外部摄像机，显示器与主操作手位置相对，外部摄像机设置在主操作手的一侧，光学定位系统和外部摄像机的通信端分别与控制单元连接，控制单元分别与第一持械臂和第二持械臂双向连接，光学定位系统和显示器分别与持镜臂连接，第一持械臂与第一手术器械连接，第二持械臂与第二手术器械连接，持镜臂与腹腔镜连接；有效解决了现有的腹腔镜设备采用人工扶持的技术问题。
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公开(公告)号：CN109758234A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910117256.3
申请日：2019-02-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于微创手术移动腹腔镜自动控制系统及其控制方法属于自动控制领域；现有的腹腔镜设备多数采用人工扶持；浪费人力物力；包括操作台上表面安装有显示器、主操作手、光学定位系统、控制单元和外部摄像机，显示器与主操作手位置相对，外部摄像机设置在主操作手的一侧，光学定位系统和外部摄像机的通信端分别与控制单元连接，控制单元分别与第一持械臂和第二持械臂双向连接，光学定位系统和显示器分别与持镜臂连接，第一持械臂与第一手术器械连接，第二持械臂与第二手术器械连接，持镜臂与腹腔镜连接；有效解决了现有的腹腔镜设备采用人工扶持的技术问题。
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公开(公告)号：CN103197143A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310063730.1
申请日：2013-02-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01R23/165
Abstract: 本发明公开一种基于汉宁窗FFT算法与遍历滤波的谐波、间谐波检测方法，该方法包括以下步骤：利用加汉宁窗FFT算法对电网信号进行分析，获取所述电网信号中含谐波、间谐波的频段；对所述频段进行带通滤波，得到所述频段内谐波、间谐波的频率和幅值；根据检测到的频率，计算该频率与其所在频带中心频率的差值，根据所述差值及滤波器幅频特性曲线得到幅值校正系数，对所述幅值进行校正得到校正后的幅值。
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公开(公告)号：CN101695738A
公开(公告)日：2010-04-21
申请号：CN200910309351.X
申请日：2009-11-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B21J15/24 , B21J15/147
Abstract: 金属-复合材料组合结构的低压电磁铆接方法，涉及航空、航天工程制造领域。本发明解决了现有的铆接技术难以实现高强度、大直径、大长度铆钉对金属-复合材料的铆接、金属-复合材料组合结构中铆接质量不稳定、铆接后结构寿命短，以及不能保证大长度铆钉的均匀干涉铆接成形的问题。金属-复合材料组合结构的低压电磁铆接方法，它的步骤是：一、固定已钻有通孔的金属和复合材料；二、将铆钉穿过金属和复合材料上的通孔；三、使铆枪的铆头与铆钉镦头一侧接触，铆钉钉头一侧与顶铁接触；四、使用低压电磁铆接系统对铆枪给出加工信号，完成铆接。本发明适用于大型飞机及火箭弹体类大型筒体上金属与复合材料组合结构的铆接过程中。
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公开(公告)号：CN101571889A
公开(公告)日：2009-11-04
申请号：CN200910143289.1
申请日：2009-05-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种低压电磁铆接固有参数匹配方法，其采用松散耦合法，建立电压激励的电磁铆接耦合模型，并获得大于一预定数的样本，该样本为低压电磁铆接设备的固有参数与铆接力的变化规律样本；根据该样本，以后坐力处于可承受的范围内铆接力最大为优化条件，采用正交方法进行系统寻优，获得铆接时的匹配参数。本发明所述的低压电磁铆接固有参数匹配方法，采用数值模拟方法，揭示电磁铆接固有参数对铆接力和铆枪后坐力的影响规律，通过系统寻优获得匹配的参数，进而通过调节初级线圈结构参数和缓冲机构参数，实现固有参数的匹配，使铆枪后坐力处于可承受范围内铆接力最大化。为电磁铆接设备的制造和电磁铆接工艺参数的确定提供依据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101338838A
公开(公告)日：2009-01-07
申请号：CN200810137031.6
申请日：2008-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16L13/007 , F16L13/02
Abstract: 利用集磁器连接异种金属管的方法，它涉及一种连接异种金属管的方法。本发明解决了现有的异种金属管件连接技术存在难以获得高强度和高耐蚀性的连接接头、非连接区的金属易产生变形、成本高、效率低和灵活性能差的问题。本发明的第一种方法为缩径连接，其步骤是首先安装支撑装置，然后对连接管件进行清洗，再依次连接管件、集磁器和线圈，最后通过放电回路向线圈通电；本发明的第二种方法为胀形连接，其步骤是首先安装支撑装置，然后对连接管件进行清洗，再依次安装线圈、集磁器和连接管件，最后通过放电回路向线圈通电。通过本发明方法获得的连接接头的强度和耐蚀性高，本发明还具有成本低、效率高和灵活性能好的优点。
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公开(公告)号：CN101571889B
公开(公告)日：2011-02-16
申请号：CN200910143289.1
申请日：2009-05-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种低压电磁铆接固有参数匹配方法，其采用松散耦合法，建立电压激励的电磁铆接耦合模型，并获得大于一预定数的样本，该样本为低压电磁铆接设备的固有参数与铆接力的变化规律样本；根据该样本，以后坐力处于可承受的范围内铆接力最大为优化条件，采用正交方法进行系统寻优，获得铆接时的匹配参数。本发明所述的低压电磁铆接固有参数匹配方法，采用数值模拟方法，揭示电磁铆接固有参数对铆接力和铆枪后坐力的影响规律，通过系统寻优获得匹配的参数，进而通过调节初级线圈结构参数和缓冲机构参数，实现固有参数的匹配，使铆枪后坐力处于可承受范围内铆接力最大化。为电磁铆接设备的制造和电磁铆接工艺参数的确定提供依据。
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公开(公告)号：CN101817056A
公开(公告)日：2010-09-01
申请号：CN201010158526.4
申请日：2010-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B21J15/025 , B21J15/24
Abstract: 一种利用脉冲磁场力加载的半孔铆钉自冲铆接装置及方法，它涉及一种半孔铆钉自冲铆接装置及方法。针对传统冲压自铆铆接工艺对铆接构件进行预冲孔，铆接工艺复杂、铆接质量差、效率低问题。冲头设置在应力波调制器的下方，凹模设置在电磁铆枪的正下方，控制箱控制低压电磁铆接装置的电磁铆接充电开关通断，控制箱与低压电磁铆接装置的高压脉冲发生器的信号输入端连接，高压脉冲发生器的信号输出端用于控制低压电磁铆接装置的高频晶闸管放电开关通断。先对电容器组充电，再接通放电回路，电容器组放电，使驱动片受到轴向向下的脉冲载荷作用，应力波调制器放大后通过冲头作用于半孔自冲铆钉上完成自冲铆接。本发明装置和方法用于被连接件的自冲铆接。
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公开(公告)号：CN101386042A
公开(公告)日：2009-03-18
申请号：CN200810136930.4
申请日：2008-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B21D26/14
Abstract: 利用脉冲磁压力提高金属薄壁筒形件圆度的方法，它涉及一种提高薄壁筒形件圆度的方法。本发明解决了现有的筒形件校形方法存在的机构及模具复杂、不易操作、校形精度低、筒形件表面易磨损且存在残余应力、使用寿命低、密封困难、成本高、操作困难和不适于筒形零件小批量及多样化发展趋势的问题。本发明方法的步骤一：将金属薄壁筒形件置于高精度校形模具中，磁脉冲加工线圈放于筒形件内；步骤二：利用高频脉冲电容器组对磁脉冲加工线圈放电，高强脉冲磁压力作用于筒形件上，筒形件发生高速的变形运动，并与模具产生冲击接触和贴模。本发明具有机构及模具简单、加工精度高、使用寿命高、成本低和适于筒形零件小批量及多样化的发展趋势等优点。
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公开(公告)号：CN210330769U
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201920202690.7
申请日：2019-02-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B90/50
Abstract: 一种用于微创手术移动腹腔镜自动控制系统属于自动控制领域；现有的腹腔镜设备多数采用人工扶持；浪费人力物力；包括操作台上表面安装有显示器、主操作手、光学定位系统、控制单元和外部摄像机，显示器与主操作手位置相对，外部摄像机设置在主操作手的一侧，光学定位系统和外部摄像机的通信端分别与控制单元连接，控制单元分别与第一持械臂和第二持械臂双向连接，光学定位系统和显示器分别与持镜臂连接，第一持械臂与第一手术器械连接，第二持械臂与第二手术器械连接，持镜臂与腹腔镜连接；有效解决了现有的腹腔镜设备采用人工扶持的技术问题。
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