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公开(公告)号：CN105022345A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510447376.1
申请日：2015-07-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/404
CPC classification number: G05B19/404 , G05B2219/41154
Abstract: 本发明提供一种基于时间库伦摩擦模型的伺服系统摩擦补偿方法，首先建立摩擦力随时间变化的模型，然后控制器按照时间模型输出补偿信号，根据给定信号测得的电机转速来判断补偿值的大小，抵消摩擦力矩。本方法能够有效克服摩擦力对伺服系统的影响；由于补偿值是随时间连续变化的，避免了控制器输出信号发生突变，提高了系统的鲁棒稳定性，避免了由于控制器输出突变发生的抖动现象。
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