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公开(公告)号：CN116352680B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202310096844.X
申请日：2023-02-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种双向传动的柔性外骨骼驱动机构，属于外骨骼机器人驱动技术领域，本发明为了解决现有柔性外骨骼装备的驱动模块采用单驱动单元驱动单线的模式，给穿戴者带来额外负担的问题，以及现有驱动单元不具备张紧绳索的能力，在动力传输过程中会因为松弛出现响应延迟，从而削弱了助力效果的问题，本申请提供的一种双向传动的柔性外骨骼驱动机构，所述驱动机构包括壳体、齿轮电机组件和线轮机构，所述线轮机构的一端安装在齿轮电机组件的动力输出端上，壳体套装在线轮机构上，且壳体靠近齿轮电机组件的一端通过螺栓与齿轮电机组件动力输出端的壳体拆卸连接。本申请主要用于柔性外骨骼的驱动机构。
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公开(公告)号：CN113119060B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110418348.2
申请日：2021-04-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种面向机器人移动的复杂轨道可拆卸抱轨运行装置，属于机器人领域。针对机器人如何在弯曲轨道上稳定行走的问题。由主动轮组驱动整个装置在轨道上行走，自适应变形从动轮组是本装置能够完成自动适应轨道功能的关键部件，当轨道宽度发生变化时，三号聚氨酯包胶轮与一号聚氨酯包胶轮之间距离必须适应轨道宽度方能通过，故轨道宽度变化时，由于右光轴和左光轴与右直线轴承和左直线轴承组成的移动副的存在，轨道会推动一号聚氨酯包胶轮向宽度变化方向移动，而拉板连接这两个移动副与右恒力弹簧和左恒力弹簧，所以本装置在轨道过弯时也会时刻抱紧轨道，保证了整个装置过弯的平稳性。它用于在轨道上抱轨运行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116352680A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310096844.X
申请日：2023-02-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种双向传动的柔性外骨骼驱动机构，属于外骨骼机器人驱动技术领域，本发明为了解决现有柔性外骨骼装备的驱动模块采用单驱动单元驱动单线的模式，给穿戴者带来额外负担的问题，以及现有驱动单元不具备张紧绳索的能力，在动力传输过程中会因为松弛出现响应延迟，从而削弱了助力效果的问题，本申请提供的一种双向传动的柔性外骨骼驱动机构，所述驱动机构包括壳体、齿轮电机组件和线轮机构，所述线轮机构的一端安装在齿轮电机组件的动力输出端上，壳体套装在线轮机构上，且壳体靠近齿轮电机组件的一端通过螺栓与齿轮电机组件动力输出端的壳体拆卸连接。本申请主要用于柔性外骨骼的驱动机构。
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公开(公告)号：CN113119060A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110418348.2
申请日：2021-04-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种面向机器人移动的复杂轨道可拆卸抱轨运行装置，属于机器人领域。针对机器人如何在弯曲轨道上稳定行走的问题。由主动轮组驱动整个装置在轨道上行走，自适应变形从动轮组是本装置能够完成自动适应轨道功能的关键部件，当轨道宽度发生变化时，三号聚氨酯包胶轮与一号聚氨酯包胶轮之间距离必须适应轨道宽度方能通过，故轨道宽度变化时，由于右光轴和左光轴与右直线轴承和左直线轴承组成的移动副的存在，轨道会推动一号聚氨酯包胶轮向宽度变化方向移动，而拉板连接这两个移动副与右恒力弹簧和左恒力弹簧，所以本装置在轨道过弯时也会时刻抱紧轨道，保证了整个装置过弯的平稳性。它用于在轨道上抱轨运行。
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公开(公告)号：CN117771084A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311529129.7
申请日：2023-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 一种穿戴式且无反作用力的踝关节助力装置，它涉及踝关节助力装置。本发明为了解决现有穿戴式助力设备存在的自身重量过大，输出助力小，人机结构相容性差的问题。本发明的从动飞轮模块和主动飞轮模块铰接于支撑固定支架中的基础支撑框架上，且从动飞轮模块和主动飞轮模块的铰接处通过直齿齿轮对互相啮合，实现从动飞轮模块和主动飞轮模块啮合角度的调整，从动飞轮模块和主动飞轮模块之间通过主动侧环形齿轮与从动环形齿轮的啮合来实现由单个的飞轮无刷电机驱动从动飞轮模块和主动飞轮模块等速且反向的同步旋转，支撑固定支架穿戴于穿戴者的鞋后跟处。本发明用于踝关节助力。
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公开(公告)号：CN118278128A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410461964.X
申请日：2024-04-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F111/04 , G06F111/06 , G06F119/08 , G06F119/06
Abstract: 一种用于穿戴式控制力矩陀螺的人在环内多目标优化设计方法，它涉及穿戴式助力设备领域。本发明解决了现有穿戴式助力设备存在难以在助力有效性、系统能耗、体积及安全性等多项指标间实现平衡性设计的问题。本发明记录目标穿戴者的体重、日常行走速度习惯等数据；根据所选定的转子构型，确定设备的助力输出模型；设定最终助力效果优化目标、设备能耗优化目标以及设备工作空间优化目标；确定电机性能参数；设定设备安全性约束以及伺服电机性能约束；优化计算；根据实际设计需求调节优化计算结果，并开展转子动力学仿真分析，保证设备的运行稳定性；获得最终优化后的设计参数，进行设备的结构设计。本发明用于多目标优化设计。
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公开(公告)号：CN117398270A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311529130.X
申请日：2023-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 一种无反作用力的踝关节助力装置，它涉及踝关节助力装置。本发明为了解决现有穿戴式助力设备存在的自身重量过大，输出助力小，人机结构相容性差的问题。本发明的支撑固定支架的一端刚性连接在穿戴者的鞋底处，支撑固定支架的另一端向上倾斜位于穿戴者脚趾上方，一号飞轮模块和二号飞轮模块与穿戴者矢状轴呈45°夹角的方式排列安装于支撑固定架的另一端上，且一号飞轮模块和二号飞轮模块均在支撑固定架上沿垂直轴自由转动，飞轮框架驱动模块安装在支撑固定支架上并靠近一号飞轮模块，且飞轮框架驱动模块为一号飞轮模块提供沿垂直轴自由转动的动力,一号飞轮模块将自由转动的动力传递给二号飞轮模块。本发明用于踝关节助力。
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