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公开(公告)号：CN119714655A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411878286.3
申请日：2024-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种FBG微型梁式三维力传感器，涉及机器人辅助微创手术用器械传感设备的技术领域，解决了现有的机器人辅助微创手术用器械传感设备存在弊端的问题，本发明中，本体的两端分别与手术器具和手术器械连接，用于连接手术器具和手术器械的线路及部件位于本体内，多个光纤均与本体的内壁通过粘合剂粘接，每一个光纤的一端和上槽口的内壁连接，该光纤的另一端和手术器械连接，结构紧凑，可以集成于微创手术器械的末端；当上槽口和下槽口出现相对的作用力时，会引发压力梁区和剪力梁区所粘接的光纤的FBG栅区变形，其中的两部分FBG栅区根据当前的应变产生相应的中心波长偏移，使用FBG解调仪可以读出相应的变化量，进而得到所受到的外力的大小。
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公开(公告)号：CN119282917A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411672316.5
申请日：2024-11-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具备动态调节能力的被动恒力打磨装置，它涉及工业机器人打磨加工领域。本发明解决了现有机器人被动恒力控制存在的恒力波动大、位移行程小、且恒力无法动态调整的问题。本发明的恒力弹簧组件用以连接打磨头并提供一定位移行程内的恒定轴向压力，恒力调整机构组件用以动态调整恒力弹簧组件的恒力大小。当打磨头在机器人位置控制下下压在工件表面时，通过设置所需要的打磨力大小，本发明通过恒力调整机构组件动态调节所需恒力以满足打磨要求；另一方面，当打磨角度改变时，由于重力沿打磨头主轴方向发生改变，本发明可以自动根据角度调整恒力弹簧组件所提供的恒力，以补偿重力分量，从而保持恒定打磨力。本发明用于被动恒力打磨环境中。
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公开(公告)号：CN119347705A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411672321.6
申请日：2024-11-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25H1/14
Abstract: 一种基于柔顺机构的零刚度大行程二自由度并联转动平台，它涉及精密定位领域。本发明解决了现有二自由度转动平台存在行程小、动态性能差、驱动力要求高的问题。本发明的中心虎克铰安装在基座上，两组导向机构以中心虎克铰为中心并分别在X轴方向和Y轴方向安装在基座上，偏转平台安装在中心虎克铰上，且偏转平台的两个延伸部分别通过一个针形铰链与一组导向机构连接；导向机构包括电机底座、零力弹簧连接体、音圈电机和多个零力弹簧，电机底座安装在基座上，音圈电机安装在电机底座上，零力弹簧连接体安装在音圈电机上，针形铰链的下部与音圈电机连接。本发明用于二自由度的精密定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118605157A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410707794.9
申请日：2024-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国兵器装备集团兵器装备研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种涡喷载人飞行器的系统质量特性参数及其变化规律辨识方法，属于飞行器参数辨识技术领域。为了解决现有系统质量特性参数辨识技术无法对质量特性参数的变化及变化规律进行辨识的问题。本发明在涡喷载人飞行器控制信号频率区间内等距确定辨识频率点，并将频率点依次轮巡不重复的分配给涡喷飞行器质量特性参数相关控制项中的不同控制项，分别设计正交多正弦信号输入并进行二次规划法优化；进行实验并获得采集飞行过程中为三轴姿态角速度、三轴姿态角加速度、三轴控制力矩；通过递归傅里叶变换将时域数据转换为频域数据，在频域内重写和求解得到当前时刻的质量特性参数，基于各个时刻的参数即得到质量特性参数的变化规律。
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公开(公告)号：CN119385616A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411878294.8
申请日：2024-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种添加末端微型力传感器的微创手术器械，涉及机器人辅助微创手术用器械的技术领域，解决了现有的机器人辅助微创手术用器械传感器难以集成于微创手术器械的末端的问题，本发明通过驱动机构调整传动丝组驱动偏转关节及俯仰关节运动，使得夹持钳在空间到达指定角度，实现夹持钳张开或者闭合，在微型手术器械末端实现3个自由度的手术操作，即俯仰动作、偏转动作和开合动作，当微器械末端的夹持钳与外部其他物体发生力的作用时，微型三维力传感器内部产生应变，通过解算可以得到此时的作用力的大小和方向，这样满足了微创手术中微器械的末端灵活操作和接触力反馈的需求。
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公开(公告)号：CN118278128A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410461964.X
申请日：2024-04-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F111/04 , G06F111/06 , G06F119/08 , G06F119/06
Abstract: 一种用于穿戴式控制力矩陀螺的人在环内多目标优化设计方法，它涉及穿戴式助力设备领域。本发明解决了现有穿戴式助力设备存在难以在助力有效性、系统能耗、体积及安全性等多项指标间实现平衡性设计的问题。本发明记录目标穿戴者的体重、日常行走速度习惯等数据；根据所选定的转子构型，确定设备的助力输出模型；设定最终助力效果优化目标、设备能耗优化目标以及设备工作空间优化目标；确定电机性能参数；设定设备安全性约束以及伺服电机性能约束；优化计算；根据实际设计需求调节优化计算结果，并开展转子动力学仿真分析，保证设备的运行稳定性；获得最终优化后的设计参数，进行设备的结构设计。本发明用于多目标优化设计。
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公开(公告)号：CN118478341A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410561376.3
申请日：2024-05-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种减少人体行走能量的自供能助力装置，属于行走助力和能量回收技术领域，本发明解决了现有的行走助力装置驱动装置过于笨重，给人行走带来不便的问题，本申请所提供的自供能助力装置包括肩部束缚带、背板、储能模块、控制模块、腰板、腰部束缚带、自供能助力模块、第一足部联动组件和第二足部联动组件，所述自供能助力模块包括壳体框架组件、发电机组件、一号执行部件、二号执行部件、一号滑移传动组件和二号滑移传动组件，本申请提供的自供能助力装置用于将人体走行时产生的负功进行收集，并将收集的负功转化为电能进行储存，并将储存的能量用作后续辅助人体行走装置的动力源。
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公开(公告)号：CN118494754A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410715856.0
申请日：2024-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国兵器装备集团兵器装备研究所
Abstract: 一种基于矢量控制的涡喷载人飞行器，属于飞行器领域。为了解决现有的载人飞行器姿态调节复杂，解算量大的问题。本发明中的两个所述的矢量动力单元沿着x轴方向进行布置，且对称安装在机身的左右两侧，并为飞行器的航行和姿态调整提供推力；所述的人机固定单元和燃料箱沿着y轴方向进行布置，且分别安装在机身的前后两侧，所述的人机固定单元固定在操纵者身体上，以实现飞行器与操纵者的固定；所述的燃料箱分别与两个矢量动力单元连接，并为两个矢量动力单元提供续航燃料；所述的主控单元安装于机身1上，并分别与两个矢量动力单元电连接，实现每个矢量动力单元推力矢量的控制，进而实现飞行器推力矢量的控制。本发明主要用于人员的交通出行。
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