公开(公告)号：CN102147603A

公开(公告)日：2011-08-10

申请号：CN201110133977.7

申请日：2011-05-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 陈兴林 ,  姜晓明 ,  杜威 ,  王程 ,  郝中洋

IPC: G05B19/414

Abstract: 基于VME总线的多轴运动控制装置，涉及基于VME总线的运动控制装置，解决了目前VME的接口芯片多为早期产品而速度无法满足多轴控制的问题，它包括VME接口模块、FPGA模块、光纤、存储器模块、光纤接口模块、DSP模块、时钟模块、电机驱动单元和VME总线，VME接口模块的一个数据交换端与VME总线连通，FPGA模块的第四个数据交换端与光纤接口模块的一个数据交换端连通，DSP模块的控制输出端连接在FPGA模块的控制输入端，时钟模块的再一个输出端连接在光纤接口模块的时钟输入端，光纤接口模块的另一个数据交换端通过光纤与电机驱动单元的数据交换端连通，用于实现多轴运动控制。

公开(公告)号：CN101638144B

公开(公告)日：2011-04-13

申请号：CN200910072515.1

申请日：2009-07-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王振龙 ,  李健 ,  王扬威 ,  杭观荣 ,  吴清华 ,  杜威

IPC: B63H11/103

Abstract: 一种准柔性仿乌贼脉冲喷射推进器，它涉及仿乌贼脉冲喷射推进器。本发明解决了现有的脉冲喷射器存在的推力小、推进速度低、噪音大和仿生效果不好的问题。本发明的所述硅胶漏斗(2)的大直径端与仿乌贼外套膜(3)的敞口端内壁连接，所述舱体(4)设置在仿乌贼外套膜(3)内，所述多根筋条(7)沿仿乌贼外套膜(3)的圆周方向均匀嵌在仿乌贼外套膜(3)内，每根筋条(7)均沿仿乌贼外套膜(3)的母线方向设置，相邻的两根筋条(7)之间通过一根形状记忆合金丝(5)连接或多根筋条(7)的前后两端通过两根形状记忆合金丝(5)连接。本发明推进时外壁受到的阻力小，实现了较大的潜深，结构简单，实现了无声推进，推进速度快。

公开(公告)号：CN101638144A

公开(公告)日：2010-02-03

申请号：CN200910072515.1

申请日：2009-07-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王振龙 ,  李健 ,  王扬威 ,  杭观荣 ,  吴清华 ,  杜威

IPC: B63H11/103

Abstract: 一种准柔性仿乌贼脉冲喷射推进器，它涉及仿乌贼脉冲喷射推进器。本发明解决了现有的脉冲喷射器存在的推力小、推进速度低、噪音大和仿生效果不好的问题。本发明的所述硅胶漏斗(2)的大直径端与仿乌贼外套膜(3)的敞口端内壁连接，所述舱体(4)设置在仿乌贼外套膜(3)内，所述多根筋条(7)沿仿乌贼外套膜(3)的圆周方向均匀嵌在仿乌贼外套膜(3)内，每根筋条(7)均沿仿乌贼外套膜(3)的母线方向设置，相邻的两根筋条(7)之间通过一根形状记忆合金丝(5)连接或多根筋条(7)的前后两端通过两根形状记忆合金丝(5)连接。本发明推进时外壁受到的阻力小，实现了较大的潜深，结构简单，实现了无声推进，推进速度快。