形状记忆合金丝驱动的身体波动推进仿生机器鱼

    公开(公告)号:CN100465066C

    公开(公告)日:2009-03-04

    申请号:CN200610010348.4

    申请日:2006-07-31

    Abstract: 形状记忆合金丝驱动的身体波动推进仿生机器鱼,涉及一种机器人。针对现有机器人存在仿生效果不好、动作准确性差、弯曲幅度受限、摆动关节柔性差、无法主动实现柔性弯曲动作、结构复杂、体积较大等问题,本发明提供的形状记忆合金丝驱动的身体波动推进仿生机器鱼包括刚性鱼头(1)和与其相连接的尾鳍推进机构(2),尾鳍推进机构(2)包括尾巴(3)和至少两个摆动关节(4);每个摆动关节(4)包括弹性片(5)和固定在弹性片(5)两侧的形状记忆合金丝(6),在每个摆动关节(4)的外面包裹有弹性蒙皮(7);在相邻两个摆动关节(4)之间以及刚性鱼头(1)与摆动关节(4)之间都通过基体板(8)连接。本发明具有仿生效果好、动作准确、摆动关节柔性好、体积小、结构简单等优点,利于推广应用。

    一种产品故障溯源方法、装置、电子设备及存储介质

    公开(公告)号:CN117171270A

    公开(公告)日:2023-12-05

    申请号:CN202311190769.X

    申请日:2023-09-14

    Abstract: 本发明实施例公开了一种产品故障溯源方法、装置、电子设备及存储介质,其中,产品故障溯源方法应用于区块链系统中的区块链节点,包括:接收产品故障原因参数;其中,所述产品故障原因参数包括以下至少一项:生产批次、原材料批次和软件版本号;根据所述产品故障原因参数调用目标智能合约,并将所述产品故障原因参数输入至所述目标智能合约;根据所述产品故障原因参数通过区块链和数据中台结合形成的多源异构工业数据检索存储方法进行产品故障溯源处理。本发明实施例的技术方案能够提高产品故障溯源处理的高效性、真实性和可靠性。

    形状记忆合金驱动的水下矢量推力喷嘴

    公开(公告)号:CN1903658A

    公开(公告)日:2007-01-31

    申请号:CN200610010360.5

    申请日:2006-08-02

    Abstract: 形状记忆合金驱动的水下矢量推力喷嘴,本发明涉及一种射流喷嘴。它克服了现有的用舵来控制射流方向的喷嘴能量损失较大的缺陷。它包括至少三根形状记忆合金驱动器、固定段体、转动段体、弹性段体和至少三个连接线,固定段体、弹性段体和转动段体依次对接而成管状,每根形状记忆合金驱动器的一端固定在一个连接线的一端上,连接线的另一端固定在转动段体的外圆周表面上,每个连接线平行于固定段体的轴心线并沿圆周方向均匀排布在固定段体、弹性段体和转动段体的外圆表面上。当形状记忆合金驱动器收缩拉动转动段体转动时,弹性段体会产生弹性变形,使转动段体向所选择的方向转动。转动段体转动时整个喷嘴内部均匀光滑过渡,水流流畅,射流能量损失小。

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