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公开(公告)号：CN109491250B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201811510706.7
申请日：2018-12-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种无人机吊装运输系统吊装摆动抑制方法，属于挠性体运动控制技术领域。所述抑制方法的具体过程包括：步骤一、建立无人机位置闭环控制器；步骤二、在吊装部件参数确定的情况下，根据欠阻尼系统的震荡抑制原理，建立指令整形器；步骤三、建立双闭环控制器；步骤四、将步骤二的指令整形器与步骤三的双闭环控制器结合，构成带有指令整形器的双闭环控制系统。本发明所述抑制方法实现无人机吊装系统吊装部件摆角的有效抑制。
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公开(公告)号：CN109491250A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811510706.7
申请日：2018-12-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种无人机吊装运输系统吊装摆动抑制方法，属于挠性体运动控制技术领域。所述抑制方法的具体过程包括：步骤一、建立无人机位置闭环控制器；步骤二、在吊装部件参数确定的情况下，根据欠阻尼系统的震荡抑制原理，建立指令整形器；步骤三、建立双闭环控制器；步骤四、将步骤二的指令整形器与步骤三的双闭环控制器结合，构成带有指令整形器的双闭环控制系统。本发明所述抑制方法实现无人机吊装系统吊装部件摆角的有效抑制。
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公开(公告)号：CN119914364A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202411806629.5
申请日：2024-12-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种航空发动机整体叶盘叶片修复成形规划方法，本发明为解决现有的叶片修复的路径规划方法不完善、自动化程度低、修复成形质量差的问题，本发明包括：1.利用三维扫描仪进行损伤识别；2.修复区的中弧面提取；3.中弧线路径规划、沉积参数设置、焊枪姿态规划；4.送丝方向控制、机器人修复路径仿真；5.利用位移传感器进行沉积高度检测。通过本发明的修复成形规划方法，能够简单、高质量的实现叶片的自动化修复，避免商业软件冗余且针对性较差的路径规划过程，减少操作人员负担，为整体叶盘叶片修复提供一种新的成形途径。本发明属于航空航天技术领域。
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