公开(公告)号：CN105523098A

公开(公告)日：2016-04-27

申请号：CN201510990154.4

申请日：2015-12-24

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 臧希喆 ,  刘义祥 ,  刘鑫宇 ,  李文渊 ,  赵杰

IPC: B62D57/032

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 一种刚度可调的仿人机器人足部结构，它涉及一种仿人机器人足部结构，以解决现有的仿人机器人足部结构不能适应不平整路面行走，机器人的运动能力较低的问题，它包括脚底、脚跟、脚掌和被动关节；脚底的上表面上安装有脚跟和脚掌，脚底为可充放气的弹性气囊；被动关节包括第一铰链座、第二铰链座、第三铰链座、铰链销和两个扭簧；第一铰链座安装在脚跟上，第二铰链座和第三铰链座安装在脚掌上，第一铰链座布置在第二铰链座和第三铰链座之间，第一铰链座和第二铰链座之间布置有一个扭簧，第二铰链座和第三铰链座之间布置有另一个扭簧，铰链销安装在第二铰链座、第一铰链座和第三铰链座上，两个扭簧套装在铰链销上。本发明用于仿人机器人。

公开(公告)号：CN101834296B

公开(公告)日：2012-09-05

申请号：CN201010190999.2

申请日：2010-06-03

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张耀辉 ,  张海广 ,  吕喆 ,  刘明良 ,  朱星宝 ,  李文渊 ,  苏文辉

IPC: H01M4/88

Abstract: 单次注浆制备固体氧化物燃料电池阳极/电解质双层结构的方法，它涉及一种固体氧化物燃料电池阳极/电解质双层结构的制备方法。本发明解决现有传统注浆工艺中，单次注浆仅能制备得到SOFC的阳极、电解质或者阴极之一，导致SOFC的制备工艺复杂的问题。本发明方法：一、制备浆料；二、注浆后固化得坯体，再将坯体烧结即得。本发明方法突破了传统注浆技术通过注浆仅能获得单层坯体的限制，通过单次注浆制备得到了阳极/电解质双层结构；而且注浆成本低，效率高，能耗小，整个电池的制作周期大大缩短；利用本发明制备的阳极/电解质双层结构制备的单体固体氧化物燃料电池在800℃时最大功率密度达到了0.44W/cm2。

公开(公告)号：CN105835986A

公开(公告)日：2016-08-10

申请号：CN201610388720.9

申请日：2016-06-02

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 臧希喆 ,  李文渊 ,  刘义祥 ,  林珍坤 ,  赵杰

IPC: B62D57/032

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 一种可变刚度双足机器人足部系统，它涉及一种可变刚度的仿人机器人足部系统，以解决现有附加橡胶软底层的刚性平底一体化足部与地面接触时的减震效果具有一定局限性，以及刚性仍然较大，遇到崎岖不平的路面或踩到硬质颗粒物时，对控制算法和控制系统性能要求较高且仍容易失稳跌倒的问题，它包括足底和足背；它还包括前足背中间层、后足背中间层、前足背支撑层、后足背支撑层、气动快换接头和多个压力传感器；足底由硅胶气垫制成，硅胶气垫具有贯通的多个气室，足底的上端面安装有前足背中间层和后足背中间层；前足背支撑层与后足背支撑层铰接连接；足背中间层和足背支撑层之间阵列布置有多个压力传感器。本发明用于双足仿人机器人足部。

公开(公告)号：CN101947582A

公开(公告)日：2011-01-19

申请号：CN201010264426.X

申请日：2010-08-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 何祝斌 ,  林艳丽 ,  武永 ,  李建伟 ,  张嘹亮 ,  李文渊

IPC: B21D9/15 ,  B29C53/08

Abstract: 利用充压软芯模进行管材弯曲的方法，它涉及一种管材的弯曲方法。以解决在管材弯曲成形过程中更好地消除或减少局部的截面变化，且操作困难、可靠性差及效率低的问题。方法步骤是：在软芯模的两端各固装有一个约束帽，两个约束帽通过多根弹性拉紧绳连接制成软芯模总成，将软芯模总成放置在待弯曲管材内部的待弯曲处，此时软芯模内未充压；向未充压的软芯模的内部充入压力介质；对待弯曲管材进行弯曲；弯曲结束后，卸掉充压的软芯模内的压力，取出软芯模总成。本发明不会对管材的其它部位产生影响，可有效控制或减小管材弯曲过程中产生的截面变化现象。本发明用于圆形截面以及椭圆形、方形或异形截面管材的弯曲。

公开(公告)号：CN101834296A

公开(公告)日：2010-09-15

申请号：CN201010190999.2

申请日：2010-06-03

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张海广 ,  张耀辉 ,  吕喆 ,  刘明良 ,  朱星宝 ,  李文渊 ,  苏文辉

IPC: H01M4/88

Abstract: 单次注浆制备固体氧化物燃料电池阳极/电解质双层结构的方法，它涉及一种固体氧化物燃料电池阳极/电解质双层结构的制备方法。本发明解决现有传统注浆工艺中，单次注浆仅能制备得到SOFC的阳极、电解质或者阴极之一，导致SOFC的制备工艺复杂的问题。本发明方法：一、制备浆料；二、注浆后固化得坯体，再将坯体烧结即得。本发明方法突破了传统注浆技术通过注浆仅能获得单层坯体的限制，通过单次注浆制备得到了阳极/电解质双层结构；而且注浆成本低，效率高，能耗小，整个电池的制作周期大大缩短；利用本发明制备的阳极/电解质双层结构制备的单体固体氧化物燃料电池在800℃时最大功率密度达到了0.44W/cm2。