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公开(公告)号：CN119134958A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411299538.7
申请日：2024-09-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种五自由度压电致动器及其多轴运动解耦激励方法，属于压电驱动技术领域，尤其涉及一种五自由度压电致动器及其多轴运动解耦激励方法；解决了现有压电驱动器难以同时产生完全解耦的多轴纯平移或旋转运动，无法满足微操作、主动光学调控等领域的灵活性要求的问题；所述压电致动器包括上部压电致动模块、中间压电致动模块和下部压电致动模块，用于通过运动耦合补偿的方式，在压电致动器的顶端面输出五自由度解耦运动。所述的一种五自由度压电致动器及其多轴运动解耦激励方法，适用于同时产生完全解耦的五自由度的多轴纯平移或旋转运动，可应用于微操作、主动光学调控等领域。
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公开(公告)号：CN118927304A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411306610.4
申请日：2024-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种正交梁弯曲致动的双末端压电微操作器及动作激励方法，涉及压电驱动技术领域。解决了现有压电微操作器的操作灵活性受到限制的问题。压电微操作器包括一个上层运动模块和一个下层运动模块；上层运动模块包括一个上层基座、一个上层正交梁和一个上层操作末端；下层运动模块包括一个下层基座、一个下层正交梁和一个下层操作末端；上层操作末端与上层正交梁的中心位置固定联接，上层正交梁嵌入上层基座内侧固定联接；下层操作末端与下层正交梁的中心位置固定联接，下层正交梁嵌入下层基座内侧固定联接；上层基座与下层基座固定联接。应用于微纳装配、生物医疗、微操控等领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119000091A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202410877304.X
申请日：2024-07-02
Applicant: 北京东方计量测试研究所 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 霍尔推力器地面打火过程监测方法及装置，涉及空间飞行器设备监测技术领域。为解决现有技术中存在的，现有霍尔推力器打火过程监测方法，无法捕捉到打火过程中的细节和快速变化的技术问题，本发明提供的技术方案为：方法包括：采集真空罐内，霍尔推力器打火发生位置和空间演化规律；采集霍尔推力器打火时光束，将光束按预设波长范围进行分离，并分别采集不同波长的光强以及时间演化规律；采集霍尔推力器远场羽流的离子电流密度和束流发散角；根据打火发生位置和空间演化规律、不同波长的光强，以及离子电流密度和束流发散角，得到打火现象对等离子体参数的影响。可以应用于对霍尔推力器打火过程进行光电联合监测。
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公开(公告)号：CN118907262A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411127850.8
申请日：2024-08-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种足‑腿‑躯干一体式多足压电移动机器人及其激励方法，涉及微小型移动机器人领域。解决现有多足压电移动机器人存在的装配难度高、多个驱动单元之间的一致性差、控制信号复杂等问题。所述多足压电移动机器人包括：基体、腿部压电陶瓷和躯干压电陶瓷，所述基体为正交对称的一体式结构，包括第一驱动足、第二驱动足、第三驱动足、第四驱动足、第一驱动腿、第二驱动腿、第三驱动腿、第四驱动腿和躯干，驱动足与所述驱动腿相连接；驱动腿与所述躯干相连接；所述腿部压电陶瓷对称地布置于驱动腿的左右两侧；所述躯干压电陶瓷对称地布置于所述躯干的上下两侧。本发明应用于精密工程、航空航天、光学扫描和生命科学等领域。
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公开(公告)号：CN118769216A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410808318.6
申请日：2024-06-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于压电陶瓷内置的小型压电机器人及机器人可重构构型，涉及可重构机器人技术领域，解决了贴片式压电机器人在可重构性、环境适应性及压电陶瓷保护方面不足的问题。本发明外壳模块内设置有控制模块和驱动单元；驱动单元包括金属机体和压电陶瓷，压电陶瓷设置于金属机体内的正方形通孔内壁上并和控制模块连接，正面相对的两个压电陶瓷为一组，控制模块通过两组正弦信号分别激励两组压电陶瓷；金属机体上设置有若干一体化驱动足，一体化驱动足从外壳模块内部伸出。本发明实现了机器人的小型化，引入多点位可重构策略，显著提升了机器人的构型多样性和环境适应性；保护压电陶瓷免受外部环境影响，确保机器人的稳定、可靠运行。
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公开(公告)号：CN119401849A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411475100.X
申请日：2024-10-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/00
Abstract: 一种并联型五自由度压电微动平台及运动激励方法，本发明属于压电驱动领域，解决了现有主流压电驱动平台面临的运动自由度拓展、系统结构简化难题，所述并联型五自由度压电微动平台其底座上设有两个具有三自由度纵弯弯运动的压电驱动器，两个具有三自由度纵弯弯运动的压电驱动器顶端与一个柔性平台固定联接，而压电驱动器底端与底座固定联接；通过设置所述两个具有三自由度纵弯弯运动的压电驱动器的运动方向，驱动顶端的柔性平台实现五自由度运动输出。该并联型五自由度压电微动平台具有结构紧凑、运动分辨力高等特点。本发明还适用于细胞、微型光学元件等对象的高精度多自由度灵活操纵场景，也可应用于光学调焦、激光对准和跟踪等领域。
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公开(公告)号：CN119210209A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411332299.0
申请日：2024-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种四足平面三自由度压电机器人及其运动激励方法，涉及压电机器人技术领域。解决了电磁驱动器件构建的小型移动机器人难以兼具多自由度高精度运动的问题。压电机器人包括：四个竖直压电腿和四个水平压电梁；竖直压电腿包括一号竖直压电腿、二号竖直压电腿、三号竖直压电腿和四号竖直压电腿；水平压电梁包括一号水平压电梁、二号水平压电梁、三号水平压电梁和四号水平压电梁；四个竖直压电腿按照空间轴向平行关系布置；四个水平压电梁位于同一平面内，四者呈口字形分布；一号竖直压电腿、二号竖直压电腿、三号竖直压电腿和四号竖直压电腿设置在口字形结构的四个端点上。应用于微纳装配、精密定位、微操控等领域。
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