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公开(公告)号：CN105030487A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510574501.5
申请日：2015-09-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种气动人工肌肉驱动的仿生柔性穿戴式下肢外骨骼服，它涉及一种下肢外骨骼服，以解决现有下肢外骨骼机器人柔性差，仿生性能差，与人体协调程度低的问题，它包括左腿和右腿，它还包括悬吊背心，左腿和右腿分别包括髋部驱动系统、膝部驱动系统和脚部驱动系统；髋部驱动系统包括髋关节前屈驱动气动人工肌肉、髋关节后伸驱动气动人工肌肉、髋关节前屈柔性绳、髋关节后伸带、髋关节后伸过渡连接柔性绳和大腿捆绑带；膝部驱动系统包括膝关节前伸驱动气动人工肌肉、膝关节后屈驱动气动人工肌肉、膝关节前伸带、膝关节后屈柔性绳、膝关节前伸过渡连接柔性绳和小腿捆绑带。本发明用于人体穿戴。
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公开(公告)号：CN105105986A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510574365.X
申请日：2015-09-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有轮式移动功能的助行外骨骼机器人，它涉及一种外骨骼机器人，以解决现有外骨骼助力机器人结构功能单一的问题，它包括人体后背部、左腿和右腿；左腿和右腿分别包括大腿、小腿和足部；人体后背部与大腿转动连接，大腿与小腿转动连接，小腿与足部转动连接；它还包括车座、两套轮式移动机构和两套脚部车轮机构；左腿和右腿的外侧分别布置有正对设置的两套轮式移动机构，每个足部上布置有一套脚部车轮机构；每套轮式移动机构包括支撑杆、车轮、电机、车轮轴固定件、减速器和连接轴；每套脚部车轮机构包括固定板、拉簧、固定杆和至少三个万向轮。本发明用于助力行走。
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公开(公告)号：CN105105986B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201510574365.X
申请日：2015-09-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有轮式移动功能的助行外骨骼机器人，它涉及一种外骨骼机器人，以解决现有外骨骼助力机器人结构功能单一的问题，它包括人体后背部、左腿和右腿；左腿和右腿分别包括大腿、小腿和足部；人体后背部与大腿转动连接，大腿与小腿转动连接，小腿与足部转动连接；它还包括车座、两套轮式移动机构和两套脚部车轮机构；左腿和右腿的外侧分别布置有正对设置的两套轮式移动机构，每个足部上布置有一套脚部车轮机构；每套轮式移动机构包括支撑杆、车轮、电机、车轮轴固定件、减速器和连接轴；每套脚部车轮机构包括固定板、拉簧、固定杆和至少三个万向轮。本发明用于助力行走。
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公开(公告)号：CN105030487B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201510574501.5
申请日：2015-09-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种气动人工肌肉驱动的仿生柔性穿戴式下肢外骨骼服，它涉及一种下肢外骨骼服，以解决现有下肢外骨骼机器人柔性差，仿生性能差，与人体协调程度低的问题，它包括左腿和右腿，它还包括悬吊背心，左腿和右腿分别包括髋部驱动系统、膝部驱动系统和脚部驱动系统；髋部驱动系统包括髋关节前屈驱动气动人工肌肉、髋关节后伸驱动气动人工肌肉、髋关节前屈柔性绳、髋关节后伸带、髋关节后伸过渡连接柔性绳和大腿捆绑带；膝部驱动系统包括膝关节前伸驱动气动人工肌肉、膝关节后屈驱动气动人工肌肉、膝关节前伸带、膝关节后屈柔性绳、膝关节前伸过渡连接柔性绳和小腿捆绑带。本发明用于人体穿戴。
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