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公开(公告)号：CN119683014A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202510041584.5
申请日：2025-01-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种电永磁铁阵列驱动的航天器组合体连接及重构方法，所述方法包含调整一号模块与二号模块的连接面之间电永磁铁的状态，远离三号模块的电永磁铁之间呈排斥状态，中间的电永磁铁之间呈无磁性状态，临近三号模块的电永磁铁之间呈吸引状态，一号模块与三号模块的待对接面的所有电永磁铁之间呈吸引状态；电永磁铁状态调整后，一号模块与二号模块之间的斥力与吸力大小相等方向相反，转动后一号模块受到二号模块的斥力和三号模块的吸引力，之后一号模块与三号模块完全吸引连接在一起，完成重构。本申请利用电永磁铁阵列的吸力与斥力关系，以及表现出具有的连接和重构功能，实现航天器组合体的模块重构，为航天器组合体在二维运动下提供失重模拟环境。
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公开(公告)号：CN117565051A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311721138.6
申请日：2023-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 力矩约束下的工业机器人高阶平滑轨迹规划方法，它包含以下步骤：利用改进的羊角螺线过渡路径规划算法优化，得到一条光滑路径；设置过渡段起始点、终止点、起始角度和终点角度；对得到的光滑路径利用TOPP算法得到一条初始轨迹；利用mini‑jerk算法对初始轨迹进行优化，使轨迹稳定运行，并输出优化轨迹曲线。本发明在关节空间内的运动学规划加入动力学模型,同时考虑路径优化和轨迹优化，进而使目标关节在轨迹规划时可以尽可能长时间地保持高力矩利用率状态并平稳运行。
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公开(公告)号：CN113558935A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110873837.7
申请日：2021-07-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种便携式可调基座，包含竖向可调伸缩夹紧机构、支撑组件、横向伸缩组件和外骨骼连接组件；竖向可调伸缩夹紧机构包含对夹组件和竖向伸缩组件；对夹组件与竖向伸缩组件可拆卸连接，竖向伸缩组件与支撑组件拆卸连接，横向伸缩组件由支撑组件支撑，外骨骼连接组件可拆卸连接在横向伸缩组件的活动端。本发明结构紧凑、使用方便灵活，可将外骨骼机器人固定在病床上的不同位置，方便患者躺卧在病床上的不同位置使用。
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公开(公告)号：CN110465925A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910888827.3
申请日：2019-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种串联弹性驱动的模块化助行外骨骼机器人，它涉及一种截瘫助行外骨骼机器人，它包括腰部、大腿和小腿；腰部与大腿连接，大腿与小腿连接，且小腿能相对大腿转动，大腿能相对腰部转动；大腿包括中心对称的两个驱动单元；每个驱动单元包括盖板、底板和关节串联弹性驱动组件；盖板和底板连接，关节串联弹性驱动组件设置于盖板与底板之间的底板上，呈中心对称的两个驱动单元通过滑槽结构配合安装并通过安装于底板上的距离调节机构固定；关节串联弹性驱动组件与腰部连接并能相对腰部转动，小腿与关节串联弹性驱动组件连接并能相对大腿转动。本发明在被动式弹性元件中储存和释放能量，减小输出阻抗并降低地面对人体的冲击力，提高人机交互的安全性。
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公开(公告)号：CN109048879A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811046038.7
申请日：2018-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/10
CPC classification number: B25J9/104
Abstract: 基于绞绳原理的柔性驱动装置，它涉及一种驱动装置，它包括电机、支撑连接架、连接轴、外壳、柔性绳圈、导向件、钢丝绳和端盖；电机与支撑连接架连接，电机的输出轴与转动安装在支撑连接架内的连接轴连接，支撑连接架与端盖之间布置有与二者连接的外壳，外壳内布置有柔性绳圈，导向件和连接轴之间布置有与二者连接的柔性绳圈，外壳上沿连接轴的轴向还开设有导向槽，导向件能沿导向槽往复移动，钢丝绳滑动穿过端盖，钢丝绳一端与导向件连接，钢丝绳另一端用于连接负载。本发明具有结构简单、重量较小、便携性好、成本低及适合长距离跨距驱动的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105479485B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201610060543.1
申请日：2016-01-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种钢丝传动串联柔性驱动关节，它涉及一种机器人驱动关节，本发明的换向小锥齿轮与行星减速器的输出轴键连接，换向大锥齿轮与换向小锥齿轮啮合，换向大锥齿轮与小绳轮键连接，传动钢丝绳的一端缠绕在小绳轮上、另一端绕过大绳轮后再绕回小绳轮上并固定在小绳轮上，大绳轮与大绳轮轴键连接，绳预紧装置位于平面上方，绳预紧装置和大绳轮的平面一端设置在倒U型拨叉的倒U型槽中，关节驱动组件设置在支撑底板的一侧端面上，外部支撑壳体扣合在支撑底板上，且输出杆外露在支撑底板和外部支撑壳体的外面，两个小绳轮支撑轴承和大绳轮轴支撑轴承分别支撑在相对应的支撑底板和外部支撑壳体上。本发明用于机器人的关节部位。
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公开(公告)号：CN115179263B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202210869298.4
申请日：2022-07-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种异构式负重外骨骼机器人，包含背部、腰部和两个腿部，背部与腰部相连，两条腿部分别与腰部转动连接；每条所述腿部包含电机、支撑座、连杆、踝关节绑带、齿轮副、钢丝绳和两个线轮；三个连杆均为管状结构，踝关节绑带安装在连杆的内侧，且在竖直平面内可相对连杆转动；两个支撑座与腰部可转动连接，电机安装在支撑座上，齿轮副的两个齿轮分别与一个线轮连接并各自同轴设置，两个线轮径向之间具有间隙，其中一组同轴设置的齿轮和线轮固定在电机轴上。本发明结构紧凑，采用异构式多级连杆伸缩方式实现外骨骼负重作业，可实现大范围伸缩比。
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公开(公告)号：CN117706989A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311677521.6
申请日：2023-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 基于EtherCAT的工业机器人通用控制及调试系统，属于机器人控制技术领域。为了解决现有的工业机器人控制系统存在的兼容性差，软硬件耦合性强，控制与调试能力较弱的问题。本发明系统中，EtherCAT主站用于引导EtherCAT从站进入OP状态，主站通过PDO数据报与SDO数据报的形式与工业机器人驱动器硬件通信；主站的部分线程具有实时性；主站使用Socket通信API在机器人规划与控制模块、远程三维模拟模块、调试模块和工业机器人本体间传递数据；Socket通信API用于在实时与实时进程之间、实时与非实时进程之间实现域内和跨域的全双工通信；实时部分下的主站通过实时网络RTnet下发PDO和SDO数据报至配套的工业机器人驱动器，从而控制机器人关节的位置、速度和力矩目标值。
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公开(公告)号：CN110327189A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910759027.1
申请日：2019-08-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 一种用于下肢康复训练外骨骼的模块化关节，它涉及一种外骨骼机器人，它包括传动及限位机构；所述传动及限位机构包括盖板、驱动电机、支架、底板、传动组件和输出连杆；盖板和底板扣合连接在一起，盖板和底板之间布置有驱动电机、支架、传动组件以及输出连杆；驱动电机安装在支架上，支架安装在底板上，驱动电机驱动传动组件，输出连杆一端与传动组件连接，输出连杆另一端伸出盖板和底板，传动组件驱动输出连杆转动；底板内侧安装有弧形滑轨和直立滑轨，第一限位挡块和第二限位挡块分别可滑动安装在弧形滑轨和直立滑轨上。本发明结构紧凑，长度调节灵活，适应性好，适于患者接受，能有针对性的训练。
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公开(公告)号：CN105434145B
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201610060563.9
申请日：2016-01-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 一种轻便型模块化助行外骨骼，涉及一种下肢外骨骼，以解决现有用于助老助残的下肢外骨骼存在体积大、质量重、舒适度差、不能独立穿戴的问题。本发明包括腰背模块、两个大腿模块和两个小腿模块，两个大腿模块互为镜像设置在腰背模块的下面，两个小腿模块互为镜像设置在两个大腿模块的下面，且大腿捆绑带和小腿捆绑带均位于里侧，位于上方的输出件与上插拔锁扣相连，位于下方的输出件与下插拔锁扣相连。本发明用于助老助残，医疗康复等。
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