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公开(公告)号：CN116699547B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202310496075.2
申请日：2023-05-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于顺序多模扩展卡尔曼的混合体制雷达状态估计方法，属于雷达数据处理及目标跟踪技术领域。本发明针对由于舰载平台存在测量噪声导致现有天发舰收高频雷达目标状态估计方法滤波性能差的问题。首先在滤波器上加载天发舰收量测模型、目标运动模型和舰船运动模型并进行初始化；设定N个舰载平台测量误差模型；构造先验状态转移矩阵与初始概率矩阵；舰船运动模型用交互式多模型卡尔曼方法计算各滤波器输入并进行下一时刻状态预测后更新舰船运动模型；采用目标运动模型进行目标状态的预测并更新目标运动模型；结合舰载平台测量误差模型可能性与概率得到目标下一时刻状态估计值。本发明基于顺序多模型EKF实现混合体制雷达状态估计，提高了航迹跟踪精度。
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公开(公告)号：CN115372956A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211072785.4
申请日：2022-09-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于正逆逻辑Hough变换的混合体制雷达航迹起始方法，涉及雷达数据处理领域中的多目标跟踪技术领域，解决了天发地收混合体制高频雷达的多目标跟踪中的航迹起始存在计算量大、需要长积累时间的问题。本发明以发射机位置作为原点，建立直角坐标系，确定雷达接收机在直角坐标系内的坐标与航迹起始周期A内所有目标点的坐标；以此确定每个运动目标在射距‑多普勒空间目标量测量，对所述目标量测量规格化，将规格化后的目标量测量通过Hough变换转换为Hough参数空间的点迹，进而获取粗关联航迹，再利用正逆序逻辑法获取航迹起始。本发明适用于多目标跟踪航迹起始。
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公开(公告)号：CN113671482A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202111098110.2
申请日：2021-09-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于多维筛选并行Hough变换的航迹起始方法，属于雷达数据处理技术领域。本发明针对现有基于并行Hough变换的航迹起始方法对测量误差敏感，易生成大量虚假航迹的问题。包括：对雷达N0个扫描周期的量测点迹集进行多维筛选获得可能关联的二次保留量测点迹集：首先通过计算多普勒速度变化率得到可能关联的初次保留量测点迹集；再通过归一化距离平方的计算得到可能关联的二次保留量测点迹集；再基于可能关联的二次保留量测点迹集进行航迹筛选，确定起始目标航迹。本发明提升了航迹起始成功率。
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公开(公告)号：CN116736287B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202310725543.9
申请日：2023-06-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于多探测模式的地波多径目标跟踪方法，属于雷达数据处理技术领域。本发明针对地波超视距雷达存在的多径数据无法准确关联的问题。包括：对采样状态向量求解权值，结合采样状态向量预测值得到目标状态向量预测值；将目标状态向量预测值转化到雷达坐标系下得到量测一步预测值，并保留处于地波超视距雷达最大威力范围内的传播模式的量测一步预测值；建立波门并得到总波门；对落入总波门内的目标量测值建立量测组，构造相关事件，得到量测组源于目标的条件概率的表达式，并计算得到量测组源于目标的条件概率；更新得到笛卡尔坐标系下的目标状态向量和误差协方差矩阵，实现地波多径目标跟踪。本发明用于地波多径目标跟踪。
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公开(公告)号：CN116699547A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310496075.2
申请日：2023-05-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于顺序多模扩展卡尔曼的混合体制雷达状态估计方法，属于雷达数据处理及目标跟踪技术领域。本发明针对由于舰载平台存在测量噪声导致现有天发舰收高频雷达目标状态估计方法滤波性能差的问题。首先在滤波器上加载天发舰收量测模型、目标运动模型和舰船运动模型并进行初始化；设定N个舰载平台测量误差模型；构造先验状态转移矩阵与初始概率矩阵；舰船运动模型用交互式多模型卡尔曼方法计算各滤波器输入并进行下一时刻状态预测后更新舰船运动模型；采用目标运动模型进行目标状态的预测并更新目标运动模型；结合舰载平台测量误差模型可能性与概率得到目标下一时刻状态估计值。本发明基于顺序多模型EKF实现混合体制雷达状态估计，提高了航迹跟踪精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116736287A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310725543.9
申请日：2023-06-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于多探测模式的地波多径目标跟踪方法，属于雷达数据处理技术领域。本发明针对地波超视距雷达存在的多径数据无法准确关联的问题。包括：对采样状态向量求解权值，结合采样状态向量预测值得到目标状态向量预测值；将目标状态向量预测值转化到雷达坐标系下得到量测一步预测值，并保留处于地波超视距雷达最大威力范围内的传播模式的量测一步预测值；建立波门并得到总波门；对落入总波门内的目标量测值建立量测组，构造相关事件，得到量测组源于目标的条件概率的表达式，并计算得到量测组源于目标的条件概率；更新得到笛卡尔坐标系下的目标状态向量和误差协方差矩阵，实现地波多径目标跟踪。本发明用于地波多径目标跟踪。
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公开(公告)号：CN114942428A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210586987.4
申请日：2022-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种多目标跟踪的混合体制雷达数据关联算法，属于雷达数据处理技术领域。本发明针对现有由于电离层高度不稳定，造成混合体制雷达的多目标数据关联难度大，航迹跟踪精度低的问题。包括：建立多路径量测转换模型和目标运动模型；计算观测矩阵和雅可比矩阵；计算综合量测误差协方差；根据所有波门的并集得到总波门，得到落入总波门的侯选量测集；计算关联增益；根据量测组与目标的对应关系，基于关联增益形成联合事件；计算联合事件的先验概率；更新目标状态与多普勒量测融合值；然后返回进行下一步数据关联计算，直至结束。本发明实现在电离层高度不准确时的数据关联，提高了航迹跟踪精度。
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公开(公告)号：CN113671482B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111098110.2
申请日：2021-09-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S13/72 , G06V10/48 , G06V10/771 , G06K9/62
Abstract: 一种基于多维筛选并行Hough变换的航迹起始方法，属于雷达数据处理技术领域。本发明针对现有基于并行Hough变换的航迹起始方法对测量误差敏感，易生成大量虚假航迹的问题。包括：对雷达N0个扫描周期的量测点迹集进行多维筛选获得可能关联的二次保留量测点迹集：首先通过计算多普勒速度变化率得到可能关联的初次保留量测点迹集；再通过归一化距离平方的计算得到可能关联的二次保留量测点迹集；再基于可能关联的二次保留量测点迹集进行航迹筛选，确定起始目标航迹。本发明提升了航迹起始成功率。
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公开(公告)号：CN119986586A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510189381.0
申请日：2025-02-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于平均场置信传播的未知时变参数条件下目标融合方法，属于雷达目标融合跟踪技术领域。本发明针对现有目标融合算法不能实现未知时变参数条件下目标融合的问题。包括基于马尔可夫定律计算目标存在概率的边际概率；设定关联数据组并确定每个传感器的关联数据来源于目标和杂波的约束条件；计算先验概率分布；再基于条件概率计算联合后验概率密度函数；建立基于平均场‑置信传播的因子图模型，重构联合后验概率密度函数并计算信念值；求解目标运动状态、目标存在概率、量测噪声协方差和关联变量；迭代求解直到相邻两次计算中目标运动状态的差值小于预设阈值，将当前目标运动状态作为最终目标融合状态。本发明用于未知时变参数条件下目标融合。
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公开(公告)号：CN116794646B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202310725505.3
申请日：2023-06-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于变分贝叶斯推理的混合体制高频雷达目标跟踪方法，解决了如何在电离层不稳定的情况下提高跟踪精度的问题，本发明将变分贝叶斯思想运用至电离层虚高变化对于目标状态的影响中，首先利用设定好的电离层高度误差对多探测模式进行扩展，并对多探测模式下的量测组进行融合得到融合量测组，利用变分贝叶斯方法对融合量测组进行迭代与更新融合量测组，最后完成对于目标的跟踪。本发明与现有算法相比可以提升在电离层不稳定时多目标的数据关联能力，实现在电离层高度不准确时的数据关联,提高跟踪精度。
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