公开(公告)号：CN111216927B

公开(公告)日：2022-05-10

申请号：CN201811410186.2

申请日：2018-11-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孙健 ,  刘彦菊 ,  冷劲松 ,  周宝 ,  徐渠鳗

IPC: B64G1/64

Abstract: 本发明公开一种由形状记忆合金条驱动的锁紧释放结构，涉及锁紧释放机构领域。所述由形状记忆合金条驱动的锁紧释放结构还包括：支撑框架，其包括一套筒和与所述套筒连接的至少一支撑臂；顶出件，其可活动的设置于所述套筒内；锁紧组件，其适于在锁紧状态下限制所述顶出件沿轴向方向的运动，并在解锁状态下解除对所述顶出件的运动限制；形状记忆合金条，其适于在通电时使所述锁紧组件进入解锁状态，并在未通电时使所述锁紧组件进入锁紧状态。本发明所述的由形状记忆合金条驱动的平面挂钩锁紧释放结构，具有低冲击，解锁时间短，复位简单、运动精度高，低摩擦，无污染可重复使用优势。

公开(公告)号：CN115940009A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211230305.2

申请日：2022-10-08

Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司超高压公司 ,  国家电网有限公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 郑文雷 ,  杨会民 ,  徐渠鳗 ,  赵炳良 ,  郭志刚 ,  姜海洋 ,  阳薇 ,  韩金釜 ,  王梦洋 ,  徐新雷 ,  孙健

IPC: H02G1/02 ,  B64U10/14 ,  B25J11/00 ,  B25J18/06 ,  B25J19/00

Abstract: 气动柔性六自由度电网空中作业机构及控制方法，属于机器人空中操作手领域。本发明为了解决串联型无人机空中作业机构机械臂存在缺乏柔顺性、机电伺服系统距离末端执行器近从而难以用于与危险环境交互等问题。本发明所述机构包括四旋翼无人机、气动驱动系统和软体气动机械臂，气动驱动系统驱动软体气动机械臂的四段软体机械臂及机械臂末端执行器。四段软体机械臂均为折纸结构，第一段软体机械臂为伸缩段，有一个自由度；第二段软体机械臂为弯曲段，有两个自由度；第三段软体机械臂为弯曲段，有两个自由度；第四段软体机械臂为扭转段，有一个自由度。第二段至第四段软体机械臂的横截面设计为方形。本发明用于电网的空中作业任务。

公开(公告)号：CN110259670A

公开(公告)日：2019-09-20

申请号：CN201910509385.7

申请日：2019-06-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孙健 ,  冷劲松 ,  刘彦菊 ,  周宝 ,  徐渠鳗

IPC: F04B43/04 ,  F04B53/10

Abstract: 本发明提供了一种驱动器，包括驱动器壳体，所述驱动器壳体外壁上设有出油口和入油口，内部设有液压组件和压电驱动组件，液压组件和压电驱动组件之间形成密闭的工作腔；液压组件包括入油管、出油管以及单向阀组件，入油管与入油口相通，出油管与出油口相通；单向阀组件包括入口单向阀和出口单向阀，入口单向阀限定流体由所述入油管流向所述工作腔；出口单向阀限定流体由所述工作腔流向所述出油管。本发明提供的驱动器，压电驱动组件接入高频正向正弦交流电压后，压电驱动组件改变对工作腔中流体的压力，单向阀组件的阀片结构会形成共振，促使出油管从工作腔内吸入流体并通过出油口输出，从而实现高频驱动。

公开(公告)号：CN110259670B

公开(公告)日：2020-11-27

申请号：CN201910509385.7

申请日：2019-06-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孙健 ,  冷劲松 ,  刘彦菊 ,  周宝 ,  徐渠鳗

IPC: F04B43/04 ,  F04B53/10

Abstract: 本发明提供了一种驱动器，包括驱动器壳体，所述驱动器壳体外壁上设有出油口和入油口，内部设有液压组件和压电驱动组件，液压组件和压电驱动组件之间形成密闭的工作腔；液压组件包括入油管、出油管以及单向阀组件，入油管与入油口相通，出油管与出油口相通；单向阀组件包括入口单向阀和出口单向阀，入口单向阀限定流体由所述入油管流向所述工作腔；出口单向阀限定流体由所述工作腔流向所述出油管。本发明提供的驱动器，压电驱动组件接入高频正向正弦交流电压后，压电驱动组件改变对工作腔中流体的压力，单向阀组件的阀片结构会形成共振，促使出油管从工作腔内吸入流体并通过出油口输出，从而实现高频驱动。

公开(公告)号：CN111216927A

公开(公告)日：2020-06-02

申请号：CN201811410186.2

申请日：2018-11-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孙健 ,  刘彦菊 ,  冷劲松 ,  周宝 ,  徐渠鳗

IPC: B64G1/64

Abstract: 本发明公开一种由形状记忆合金条驱动的锁紧释放结构，涉及锁紧释放机构领域。所述由形状记忆合金条驱动的锁紧释放结构还包括：支撑框架，其包括一套筒和与所述套筒连接的至少一支撑臂；顶出件，其可活动的设置于所述套筒内；锁紧组件，其适于在锁紧状态下限制所述顶出件沿轴向方向的运动，并在解锁状态下解除对所述顶出件的运动限制；形状记忆合金条，其适于在通电时使所述锁紧组件进入解锁状态，并在未通电时使所述锁紧组件进入锁紧状态。本发明所述的由形状记忆合金条驱动的平面挂钩锁紧释放结构，具有低冲击，解锁时间短，复位简单、运动精度高，低摩擦，无污染可重复使用优势。