公开(公告)号：CN118068697A

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202311762232.6

申请日：2023-12-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 蔡博 ,  王一鸣 ,  李烨 ,  韩岳江 ,  马雨婷 ,  高天禹 ,  魏正瑞 ,  张立宪

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种基于地面站的四旋翼无人机多模态控制方法及系统，本发明涉及四旋翼无人机控制技术领域。本发明用以解决如下技术问题：受到无人机载荷以及所搭载的计算单元硬件限制致使无人机自身的计算能力有时难以保证其执行并完成复杂飞行作业任务，网络化环境中网络带宽资源受限，多模态随机系统的模态不匹配控制问题。技术要点：建立线性化后的离散状态空间表达式形式的四旋翼无人机模型；设计事件触发条件；构建基于事件触发的模态不匹配情况下四旋翼无人机状态矩阵和控制器结构；提出四旋翼无人机系统均方稳定的充分条件；提出离散时间基于事件触发的多模态四旋翼无人机控制器设计方法，得到四旋翼无人机系统的模态不匹配控制器增益，从而实现基于地面站的四旋翼无人机多模态控制。本发明能够有效反映系统实际模态频繁变化的动态特性，具有较高的工程应用价值。

公开(公告)号：CN118982453A

公开(公告)日：2024-11-19

申请号：CN202411003587.1

申请日：2024-07-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张立宪 ,  魏正瑞 ,  翁睿 ,  吴桐 ,  韩岳江 ,  高天禹 ,  张舜智 ,  马雨婷

IPC: G06T1/20 ,  G06F9/50 ,  G06T1/60 ,  G06T5/70

Abstract: 一种适用于资源受限环境的SLAM硬件加速架构，属于自主导航领域。本发明是为了实现在功耗、时延等方面大幅提升SLAM系统的性能，实现资源受限下的SLAM加速而提出的。本发明通过将SLAM算法中的计算密集型部分移植到FPGA上进行并行计算，从而在功耗、时延等方面大幅提升SLAM系统的性能。本发明方法可根据具体应用场景进行定制化设计，本发明架构采用前端、后端双重加速思想提升SLAM算法的执行效率，并可根据具体应用需求进行定制优化，能够为双目SLAM SOC芯片的设计提供方法指导。本发明用于SLAM硬件加速方法中。