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公开(公告)号：CN118331265B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202410442425.1
申请日：2024-04-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种具有预定跟踪精度与时间的船舶轨迹跟踪控制系统及方法，所述控制系统包括期望轨迹输入、船舶的闭环系统，船舶的闭环系统包括反馈控制器、船舶的模型；期望轨迹输入输入船舶的期望运动轨迹，船舶的闭环系统根据船舶的实际运动轨迹减去船舶的期望运动轨迹，得到船舶的位置误差，位置误差经过反馈控制器得到系统输入，系统输入作用于船舶的模型，得到船舶的实际运动轨迹。本发明解决了欠驱动船舶在模型不确定性、环境干扰和潜在执行器故障下的控制问题和神经网络、模糊逻辑系统或自适应技术等方案带来的计算负担问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118884897A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410936557.X
申请日：2024-07-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种广义非对称S型曲线轨迹运动参数规划方法，所述方法如下：假设：T1＝T3，T5＝T7；在t0和t7时刻的速度和加速度均为零以获得启停运动，移动距离满足P(t0)＝0且P(t7)＝P，实际可达的峰值速度以速度界为界，加速阶段和减速阶段实际可达的峰值加速度以加速度界为界；推导广义非对称S曲线每一时间间隔内的描述，得到广义非对称S曲线的一般性质，简化广义非对称S曲线每一时间间隔内的描述，确定时间间隔，计算广义非对称S型曲线轨迹的各个运动参数。本发明解决了对目标受限空间内由运动引起的残余振动抑制问题。
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公开(公告)号：CN118842352A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410839519.2
申请日：2024-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/06
Abstract: 一种基于EUPI的压电致动器迟滞补偿控制系统及方法，涉及压电致动器控制技术领域。期望轨迹输入减去预测轨迹得到压电致动器的预测偏差，预测偏差经过前馈逆模型补偿器的比例环节和积分环节得到控制信号u1(t)，控制信号u1(t)作用于EUPI迟滞模型更新预测轨迹，期望轨迹输入减去压电致动器的实际运动轨迹得到压电致动器的位置误差，位置误差经过反馈控制器得到控制信号u2(t)，u2(t)与u1(t)叠加得到u(t)作用于被控对象得到压电致动器的实际运动轨迹。通过EUPI迟滞模型对具有不对称的迟滞现象的描述，显著提高系统响应速度。
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公开(公告)号：CN118331315B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410442423.2
申请日：2024-04-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明公开了一种预设跟踪精度的潜航器容错输出约束控制系统及方法，所述控制系统包括期望轨迹输入、潜航器的闭环系统，所述潜航器的闭环系统包括反馈控制器、潜航器的模型；期望轨迹输入输入潜航器的期望运动轨迹，潜航器的闭环系统根据潜航器的实际运动轨迹减去潜航器的期望运动轨迹，得到潜航器的位置误差，位置误差经过反馈控制器得到系统输入，系统输入作用于潜航器的模型，得到潜航器的实际运动轨迹。本发明摆脱了对于辨识、逼近、估计、观测以及求导等环节的依赖，进而简化了控制器结构，同时可对潜航器的位置跟踪误差的超调量、收敛时间/速度以及稳态值进行预先设定，保证了控制信号连续且无剧增现象。
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公开(公告)号：CN118331315A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410442423.2
申请日：2024-04-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明公开了一种预设跟踪精度的潜航器容错输出约束控制系统及方法，所述控制系统包括期望轨迹输入、潜航器的闭环系统，所述潜航器的闭环系统包括反馈控制器、潜航器的模型；期望轨迹输入输入潜航器的期望运动轨迹，潜航器的闭环系统根据潜航器的实际运动轨迹减去潜航器的期望运动轨迹，得到潜航器的位置误差，位置误差经过反馈控制器得到系统输入，系统输入作用于潜航器的模型，得到潜航器的实际运动轨迹。本发明摆脱了对于辨识、逼近、估计、观测以及求导等环节的依赖，进而简化了控制器结构，同时可对潜航器的位置跟踪误差的超调量、收敛时间/速度以及稳态值进行预先设定，保证了控制信号连续且无剧增现象。
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公开(公告)号：CN118331265A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410442425.1
申请日：2024-04-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种具有预定跟踪精度与时间的船舶轨迹跟踪控制系统及方法，所述控制系统包括期望轨迹输入、船舶的闭环系统，船舶的闭环系统包括反馈控制器、船舶的模型；期望轨迹输入输入船舶的期望运动轨迹，船舶的闭环系统根据船舶的实际运动轨迹减去船舶的期望运动轨迹，得到船舶的位置误差，位置误差经过反馈控制器得到系统输入，系统输入作用于船舶的模型，得到船舶的实际运动轨迹。本发明解决了欠驱动船舶在模型不确定性、环境干扰和潜在执行器故障下的控制问题和神经网络、模糊逻辑系统或自适应技术等方案带来的计算负担问题。
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