公开(公告)号：CN118494640A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410784913.0

申请日：2024-06-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 顿量 ,  张哲瑞 ,  陈卓 ,  董宇晨

IPC: B62D57/032 ,  B25J11/00

Abstract: 一种基于激励振动的四足张拉机器人及运动控制方法，属于张拉机器人技术领域，所述机器人包含驱动臂和弹性索，驱动臂包含驱动杆、偏心轮、电机和和驱动足；每根驱动杆的低端设置有驱动足，四根驱动杆的高端通过六根弹性索相连形成具有对角线和边的上正方形索结构，四根驱动杆的中部通过六根弹性索相连形成具有对角线和边的下正方形索结构，上下两个正方形索结构互不干涉，上正方形索结构的高端与下正方形索结构的端点之间相连有四根弹性索，十六根弹性索形成一立方体索结构，电机安装于驱动杆，电机的输出轴上安装有偏心轮。所述运动控制方法基于所述四足张拉机器人实现。本申请结构简单经凑，可用于地面或空间探测。

公开(公告)号：CN116968948A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202311169386.4

申请日：2023-09-11

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 朱延河 ,  黄一 ,  熊昊文 ,  张晓涵 ,  王茂林 ,  王书一 ,  张哲瑞 ,  余耀欣 ,  王成志 ,  刘钧臣 ,  郑天骄 ,  赵杰

IPC: B64U10/70 ,  B60F5/02 ,  B64U50/19 ,  B64U20/80 ,  B64D31/00 ,  B62D57/024

Abstract: 陆空两栖无人机，它包含机架、轮系和四个旋翼；所述机架包含X型机臂、电路架和传感架；所述轮系包含轮架和两个车轮，所述轮架安装在X型机臂的下表面中部，所述轮架的两侧分别设置有可转动的车轮；X型机臂的上下表面分别设置有电路架和传感架，传感架上设置有光流激光测距一体模块，以用于检测地面状态及距离地面的高度；以及惯性测量单元，用于测量无人机的姿态；电路架上设置有飞行控制器和接收机；接收机与飞行控制器通讯连接，惯性测量单元与飞行控制器通讯连接，飞行控制器与旋翼的电机电连接，飞行控制器用于控制无人机的飞行状态。本发明结构紧凑，具有更高的机动性，提高了无人机能耗比。