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公开(公告)号：CN108945509B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201810553131.0
申请日：2018-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64F1/02
Abstract: 一种主动式锥形辅助导引卡固机构，它涉及无人机回收领域，它包括复位弹性元件、座环、底座和多个肋板；座环安装在底座上，座环上沿周向布置有多个肋板，肋板转动安装在座环上，座环与底座之间布置有与二者连接的复位弹性元件，初始状态，多个肋板围成一个倒锥形结构，底座上加工有能使无人机底部锥形适配器通过的贯通孔。本发明适用于无人机海上回收，扩大了无人机回收面积，减少了无人机控制精度，提高了回收稳定性。
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公开(公告)号：CN105676883A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610182780.5
申请日：2016-03-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D3/12
CPC classification number: G05D3/12
Abstract: 空间结构的大范围高精度二维伺服跟踪系统，属于空间结构微低重力模拟技术领域。本发明是为了解决现有空间结构的跟踪系统不能同时实现大行程且高精度的模拟跟踪的问题。二维运动天车的横梁作为天车Y向运动系统，天车X向运动系统通过导轨安装在天车Y向运动系统的下表面上；二维跟踪平台连接在天车X向运动系统上，并且二维跟踪平台上的X轴导轨滑动连接X向跟踪平台，二维跟踪平台上的Y轴导轨滑动连接Y向跟踪平台；天车Y向运动系统、天车X向运动系统、Y向跟踪平台和X向跟踪平台由上至下依次对应布置；X向跟踪平台在对应于待跟踪空间结构的一侧固定CCD测量相机，测量标志器固定在待跟踪空间结构上。本发明用于空间结构的二维伺服跟踪。
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公开(公告)号：CN105619049A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201610217882.6
申请日：2016-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23P19/00
CPC classification number: B23P19/00
Abstract: 气浮式柔性装配对接系统，涉及柔性装配技术领域。解决传统大型舱段式产品装配精度低、效率差及柔性差的问题。它包括主动装配对接车、被动装配对接车和轨道；所述的主动装配对接车和被动装配对接车沿同一条轨道滑动，被动装配对接车用于托举被动对接舱段，主动装配对接车用于托举主动对接舱段，并控制主动对接舱段沿轨道延展方向的对接移动、垂直于轨道延展方向移动、竖直方向上的垂直移动、偏航转动、俯仰转动和滚转转动，从而实现与被动装配对接车上所托举被动对接舱段的对接；主动装配对接车托举主动对接舱段的方式为气浮式。主要用于对大型舱段式产品进行精对接。
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公开(公告)号：CN108408089B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN201810215623.9
申请日：2018-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 为了解决现有空间目标的力学状态模拟存在试验流程与在轨状态不一致的问题，本发明提供一种针对空间自旋目标抓捕及消旋的地面物理仿真试验方法，属于空间操控系统及空间目标的地面零重力模拟领域。本发明包括：利用六自由度模拟器模拟空间目标自旋状态，利用气浮和喷气模拟服务飞行器的三自由度运动及零重力状态；六自由度机械臂携带自旋跟踪手爪装置对自旋的空间目标的自旋角速度及自旋轴进行跟踪及抓捕；抓捕过程中的角动量传递至服务飞行器，采用反向喷气消旋；实现在轨抓捕和消旋的实际流程进行完整一致地模拟。
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公开(公告)号：CN107933925B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201711278900.2
申请日：2017-12-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种缆绳浮标勾取式空中低速无人机无损回收系统及方法，涉及低速无人机回收领域。本发明是为了解决现有固定翼无人机的空中回收方式适应性差的问题。本发明将浮标和捕获装置置于载机外部，载机保持角速度v沿着半径为R的圆形轨迹运行，使得浮标能够保持角速度v沿着半径为r的圆形轨迹运行，R>r，导航系统获取浮标的运动轨迹并将轨迹信号发送给低速无人机，低速无人机根据轨迹信号进入半径为r的圆形轨迹内运行，并逐渐接近浮标直至钩取装置与捕获装置挂接，将低速无人机回收至载机的机舱内，完成低速无人机回收。适用于无自主降落能力的低速无人机的空中在航回收。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105619049B
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201610217882.6
申请日：2016-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23P19/00
Abstract: 气浮式柔性装配对接系统，涉及柔性装配技术领域。解决传统大型舱段式产品装配精度低、效率差及柔性差的问题。它包括主动装配对接车、被动装配对接车和轨道；所述的主动装配对接车和被动装配对接车沿同一条轨道滑动，被动装配对接车用于托举被动对接舱段，主动装配对接车用于托举主动对接舱段，并控制主动对接舱段沿轨道延展方向的对接移动、垂直于轨道延展方向移动、竖直方向上的垂直移动、偏航转动、俯仰转动和滚转转动，从而实现与被动装配对接车上所托举被动对接舱段的对接；主动装配对接车托举主动对接舱段的方式为气浮式。主要用于对大型舱段式产品进行精对接。
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公开(公告)号：CN106066632A
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：CN201610388923.8
申请日：2016-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/19
CPC classification number: G05B19/19
Abstract: 本发明提供了一种气浮模拟器质心和转动惯量独立连续调节系统及调节方法。传统的调节方法是增加配重质量块，不能连续调节惯量质心，惯量质心调整也不能实现独立调节，并且不适用于在线调整。本发明的惯量独立连续调节系统，可连续调整惯量和质心，并且配合调节电机可实现在线调节。本发明惯量独立连续调节系统其调节机构的位置安装灵活，只需要保证每个轴向有两个调节机构即可。通过本发明的调节方法，使得惯量质心可以独立调节。它有效解决了气浮模拟器调整质心和转动惯量的需求，使得模拟器实现高精度的仿真和控制算法验证。本发明不仅适用于航空航天器模拟器的质心惯量调节，而且适用于实际的航空航天器调节。
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公开(公告)号：CN108520141B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201810296962.4
申请日：2018-04-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明提供一种压电陶瓷作动器的迟滞非线性模拟方法，能够描述压电陶瓷作动器的迟滞非线性、精度不再依赖于单元数量，属于压电陶瓷作动器迟滞非线性拟合技术领域。S1：根据饱和变形函数S(x)和分布刚度函数k(x)表征弹性‑滑动单元，建立压电陶瓷作动器的弹性‑滑动分布参数模型：及弹性单元模拟分布式弹簧，滑动单元模拟分布式滑块，弹性单元和滑动单元串联构成弹性‑滑动单元；S2：根据被模拟压电陶瓷作动器的输入电压和输出位移数据，辨识出利用建立的模型的参数，利用辨识出参数的模型对压电陶瓷作动器的迟滞非线性进行拟合。
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公开(公告)号：CN107571988B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201710797615.5
申请日：2017-09-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64C25/68
Abstract: 一种用于无人机撞线回收的双钩装置，本发明涉及小型固定翼无人机回收领域。解决了现有无人机上的天钩装置易出现“脱钩”现象，且捕获过程稳定性差的问题。双钩装置的本体成“L”型结构，“L”型结构包括钩杆和两个挂钩；两个挂钩在同一平面内，且每个挂钩与钩杆间均形成弯曲部；两个挂钩间的夹角范围为30°至80°；钩杆上固定有铰链，且该铰链上铰接有1号限位挡片；每个挂钩上均固定有铰链，且该铰链上铰接有2号限位挡片；且两个2号限位挡片、1号限位挡片和弯曲部合围成锁喉腔。本发明主要应用在无人机上。
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公开(公告)号：CN106066632B
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201610388923.8
申请日：2016-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明提供了一种气浮模拟器质心和转动惯量独立连续调节系统及调节方法。传统的调节方法是增加配重质量块，不能连续调节惯量质心，惯量质心调整也不能实现独立调节，并且不适用于在线调整。本发明的惯量独立连续调节系统，可连续调整惯量和质心，并且配合调节电机可实现在线调节。本发明惯量独立连续调节系统其调节机构的位置安装灵活，只需要保证每个轴向有两个调节机构即可。通过本发明的调节方法，使得惯量质心可以独立调节。它有效解决了气浮模拟器调整质心和转动惯量的需求，使得模拟器实现高精度的仿真和控制算法验证。本发明不仅适用于航空航天器模拟器的质心惯量调节，而且适用于实际的航空航天器调节。
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