公开(公告)号：CN103487050B

公开(公告)日：2015-12-02

申请号：CN201310469003.5

申请日：2013-10-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高云峰 ,  刘文涛 ,  李瑞峰 ,  周伦 ,  吕明睿

IPC: G01C21/00

Abstract: 一种室内移动机器人定位方法，属于移动机器人定位技术领域。本发明提供一种基于单超声波传感器、编码器和电子罗盘等多传感器融合的异步时间到达（ATOA）室内定位方法，并提出了一种双层卡尔曼滤波（DLKF）的数据融合模型。基于DLKF模型，ATOA方法能有效消除航迹推算中的累计误差，获得较高的定位精度，极大地降低了定位所需的超声波传感器数量，有效地克服了采用超声波传感器定位时存在盲区的缺点。基于DLKF模型，ATOA方法能有效消除航迹推算中的累计误差，获得较好的定位精度，极大地降低了定位所需的超声波传感器数量。

公开(公告)号：CN103487050A

公开(公告)日：2014-01-01

申请号：CN201310469003.5

申请日：2013-10-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高云峰 ,  刘文涛 ,  李瑞峰 ,  周伦 ,  吕明睿

IPC: G01C21/00

CPC classification number: G01C21/005 ,  G01C21/206 ,  G01S5/22

Abstract: 一种室内移动机器人定位方法，属于移动机器人定位技术领域。本发明提供一种基于单超声波传感器、编码器和电子罗盘等多传感器融合的异步时间到达（ATOA）室内定位方法，并提出了一种双层卡尔曼滤波（DLKF）的数据融合模型。基于DLKF模型，ATOA方法能有效消除航迹推算中的累计误差，获得较高的定位精度，极大地降低了定位所需的超声波传感器数量，有效地克服了采用超声波传感器定位时存在盲区的缺点。基于DLKF模型，ATOA方法能有效消除航迹推算中的累计误差，获得较好的定位精度，极大地降低了定位所需的超声波传感器数量。