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公开(公告)号：CN119238582A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411366173.5
申请日：2024-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供了一种复合吸附增强型力电流耦合柔性静电抓手及其控制方法，涉及柔性抓手技术领域，所述复合吸附增强型力电流耦合柔性静电抓手包括支撑架、力电流耦合结构、柔性静电吸附增强层和仿壁虎吸附增强层。本柔性静电抓手通过设置力电流耦合结构实现了双向弯曲从而可提高传统静电吸附柔性抓手的抓取范围，解决了现有静电吸附柔性抓手抓取范围不足的问题；同时通过设置仿壁虎吸附增强层可以提供范德华力以增强吸附，从而进一步提高了抓取力。
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公开(公告)号：CN119099887A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411366017.9
申请日：2024-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种太空无感袭扰装置及方法，涉及微小卫星技术领域。太空无感袭扰装置包括微型运载卫星以及安装于所述微型运载微型上的力电流多场耦合驱动器，所述微型运载卫星用于带动所述力电流多场耦合驱动器靠近目标卫星，并通过调姿使其喷射口对准目标卫星的侦照镜头，所述力电流多场耦合驱动器用于在静电力挤压下从所述喷射口对准所述目标卫星的所述侦照镜头喷射袭扰液体实现对目标卫星的侦照镜头的“致盲”效果，相比于现有的定向能反卫星技术或者寄生性软杀伤手段，不仅具有结构制作简单、制造成本低、低能耗等特点，还能够利用对准目标卫星的侦照镜头喷射袭扰液体来实现长时间的有效袭扰。
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公开(公告)号：CN114012763A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111032152.6
申请日：2021-09-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明涉及静电吸附和变刚度软抓手技术领域，具体涉及一种变刚度静电吸附抓手及其控制方法，所述变刚度静电吸附抓手包括电源和控制装置、可拉伸导电电极、介电弹性体层、变刚度层和电极保护层，所述可拉伸导电电极包括第一电极和第二电极，变刚度层、第一电极、介电弹性体层、第二电极和电极保护层层叠设置；第一电极和第二电极与电源和控制装置电连接，所述电极保护层的底面适于接触曲面物件；本发明不仅实现对曲面物件的适形吸附和稳定共形抓取作用，而且因在共形保形抓取曲面物件过程中，变刚度层处于断电状态而具有高刚度，无需对变刚度层持续性通电，起到节能保形的效果，也有效避免物件易剥离而吸附失效的问题。
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公开(公告)号：CN113712335B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202111032125.9
申请日：2021-09-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及增强人体行走和静电吸附的技术领域，并提供了一种静电式辅助行走装置及其控制方法，所述辅助行走装置包括穿戴件、电源装置、第一电开关以及设置于所述穿戴件上的压力检测结构和吸附装置，所述压力检测结构用于检测穿戴者对所述穿戴件的压力，所述电源装置适于通过所述第一电开关与所述吸附装置电连接，所述第一电开关适于根据所述压力检测结构的第一压力检测值闭合或关断；本发明通过第一电开关的通断，以控制吸附装置的吸附力的产生和消失，以实现行走或停止动作，不仅适用于地球上各种地面的主动防滑和辅助稳定行走，而且也可以适用于外太空更加稳定的辅助直立行走，适用范围更广。
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公开(公告)号：CN113712335A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111032125.9
申请日：2021-09-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及增强人体行走和静电吸附的技术领域，并提供了一种静电式辅助行走装置及其控制方法，所述辅助行走装置包括穿戴件、电源装置、第一电开关以及设置于所述穿戴件上的压力检测结构和吸附装置，所述压力检测结构用于检测穿戴者对所述穿戴件的压力，所述电源装置适于通过所述第一电开关与所述吸附装置电连接，所述第一电开关适于根据所述压力检测结构的第一压力检测值闭合或关断；本发明通过第一电开关的通断，以控制吸附装置的吸附力的产生和消失，以实现行走或停止动作，不仅适用于地球上各种地面的主动防滑和辅助稳定行走，而且也可以适用于外太空更加稳定的辅助直立行走，适用范围更广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119238456A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411366020.0
申请日：2024-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于智能复合材料的移动静电吸附抓取系统及其控制方法，涉及移动抓取技术领域，该基于智能复合材料的移动静电吸附抓取系统，包括移动车辆、柔性机械臂和吸附抓手，柔性机械臂设置于移动车辆上，吸附抓手设置于柔性机械臂远离移动车辆的端部；吸附抓手包括支撑架、支撑杆、驱动装置、复位装置、两个连接座和两个夹爪，夹爪包括柔性静电吸附层和变刚度层，支撑架与柔性机械臂连接，支撑杆安装于支撑架上，两个连接座沿支撑杆的轴向间隔套设于支撑杆上，两个连接座的底端分别安装对应的夹爪，驱动装置的两端分别连接对应的连接座，复位装置的两端分别连接对应的连接座；本发明可增大对物体的抓取范围、抓取载重以及抓取稳定性。
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公开(公告)号：CN114012763B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202111032152.6
申请日：2021-09-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明涉及静电吸附和变刚度软抓手技术领域，具体涉及一种变刚度静电吸附抓手及其控制方法，所述变刚度静电吸附抓手包括电源和控制装置、可拉伸导电电极、介电弹性体层、变刚度层和电极保护层，所述可拉伸导电电极包括第一电极和第二电极，变刚度层、第一电极、介电弹性体层、第二电极和电极保护层层叠设置；第一电极和第二电极与电源和控制装置电连接，所述电极保护层的底面适于接触曲面物件；本发明不仅实现对曲面物件的适形吸附和稳定共形抓取作用，而且因在共形保形抓取曲面物件过程中，变刚度层处于断电状态而具有高刚度，无需对变刚度层持续性通电，起到节能保形的效果，也有效避免物件易剥离而吸附失效的问题。
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公开(公告)号：CN116030779A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211685281.X
申请日：2022-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G10K11/168 , G10K11/172 , E04B1/82 , B32B3/14 , B32B15/00 , B32B15/04 , B32B33/00 , B32B3/30 , B32B3/26 , B32B3/08
Abstract: 本发明涉及吸声结构技术领域，特别涉及一种基于形状记忆负泊松比材料的可控吸声结构及其应用。该吸声结构由多个吸声单元形成，形状记忆负泊松比材料制成的吸声单元为棱柱结构，每两个相邻吸声单元之间有且仅有一条棱互相转动连接，吸声单元设置有消音结构；吸声结构呈吸声状态时，相邻的吸声单元的侧壁互相贴合，吸声结构受外界刺激时，拉伸吸声结构使吸声单元相互转动，吸声单元之间形成空隙，吸声结构呈过声状态，再次外界刺激吸声结构可恢复成吸声状态以实现变形可控，通过控制空隙的开闭以控制吸声结构过声或吸声，通过控制空隙的大小以控制吸声结构的吸声效果和带宽。
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公开(公告)号：CN113734420A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111017640.X
申请日：2021-08-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64C3/44
Abstract: 本发明提供了一种静电吸附式无缝变刚度结构、机构及控制方法，该结构包括多个层叠设置的结构单元，结构单元包括两层绝缘层、两个柔性电极和至少一个加热电极；同一结构单元的两层绝缘层的相邻表面相贴合，且两层所述绝缘层分别嵌入有一个柔性电极，其中，至少一层绝缘层中设置有加热电极，位于同一层绝缘层的加热电极和吸附电极间隔设置，加热电极用于通电产生热量；每相邻的三个柔性电极中位于两端的两个柔性电极之间电连接，同一结构单元的两个柔性电极之间加载直流电压或交流电压以通过静电吸附实现变刚度。本发明通过通过静电吸附实现快速变刚度，并通过加热电极加热软化各绝缘层实现无缝变刚度，其变刚度的稳定性、可靠性和可控性高。
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