公开(公告)号：CN117555235A

公开(公告)日：2024-02-13

申请号：CN202311544716.3

申请日：2023-11-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 邵翔宇 ,  傅浩 ,  许麟珂 ,  孙光辉 ,  樊友高 ,  吴立刚

IPC: G05B13/04 ,  G06F30/27 ,  G06F30/17 ,  G06F30/15 ,  G06N20/00 ,  G06F119/14 ,  G06F119/10

Abstract: 一种基于参数自适应学习的在轨手传振动主动抑制方法，本发明涉及一种在轨服务过程手传振动的主动抑制方法。本发明为解决现有传统的指令整形振动抑制方法鲁棒性较差，难以克服实际在轨服务过程手传振动动力学模型中可能的干扰和不确定性；以及当外界干扰超出一定范围时，在轨服务过程手传振动动力学模型输出将处于发散状态而失控，将带来极大的危险性的问题。过程为：1：获得在轨服务过程手传振动动力学模型状态方程；2：求解指令整形器的参数；3：获得手传振动受力；4：对手传振动受力进行积分得到新的5：基于计算状态变量，确定在轨服务过程手传振动指令整形各脉冲的幅值构成的行向量。本发明属于航空航天及自动化领域。

公开(公告)号：CN117555235B

公开(公告)日：2025-01-17

申请号：CN202311544716.3

申请日：2023-11-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 邵翔宇 ,  傅浩 ,  许麟珂 ,  孙光辉 ,  樊友高 ,  吴立刚

IPC: G06F30/27 ,  G05B13/04 ,  G06F30/17 ,  G06F30/15

Abstract: 一种基于参数自适应学习的在轨手传振动主动抑制方法，本发明涉及一种在轨服务过程手传振动的主动抑制方法。本发明为解决现有传统的指令整形振动抑制方法鲁棒性较差，难以克服实际在轨服务过程手传振动动力学模型中可能的干扰和不确定性；以及当外界干扰超出一定范围时，在轨服务过程手传振动动力学模型输出将处于发散状态而失控，将带来极大的危险性的问题。过程为：1：获得在轨服务过程手传振动动力学模型状态方程；2：求解指令整形器的参数；3：获得手传振动受力；4：对手传振动受力进行积分得到新的#imgabs0#5：基于#imgabs1#计算状态变量，确定在轨服务过程手传振动指令整形各脉冲的幅值构成的行向量。本发明属于航空航天及自动化领域。

公开(公告)号：CN118644611A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202410608623.0

申请日：2024-05-16

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  北京卫星环境工程研究所

Inventor： 刘刚峰 ,  孙宪超 ,  傅浩 ,  孟凡伟 ,  董悫 ,  胡瑞钦 ,  刘广通 ,  张学贺 ,  李长乐 ,  赵杰

IPC: G06T17/00 ,  G02B30/00 ,  G02B5/08 ,  G02B7/182 ,  G02B7/198 ,  G02B27/62 ,  B25J11/00 ,  G06T3/4038 ,  G06T5/70

Abstract: 本发明公开了一种基于镜面反射的狭小空间三维重建装置和方法，属于三维重建技术领域。3D相机和直线电动推杆均通过连接件固定连接在机械臂的法兰上，二轴旋转支架固定连接于直线电动推杆的末端，平面反射镜与二轴旋转支架转动连接，且平面反射镜的镜面始终位于3D相机的视场范围内。直线电动推杆能够控制平面反射镜伸缩运动。本发明通过精密的机械控制和先进的点云处理方法，能够有效地重建狭小空间的三维结构。不仅提高了数据的精度和质量，而且极大地扩展了3D重建技术的应用范围。解决了现有的三维重建方法无法满足狭小空间的三维重建需求的技术问题。

公开(公告)号：CN118130022A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410183767.6

申请日：2024-02-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 穆岩璞 ,  潘旭东 ,  李跃峰 ,  傅浩 ,  韩天潮 ,  蔡亦潜

IPC: G01M7/02 ,  A61B5/11 ,  G01M7/06

Abstract: 一种模拟月面电动工具手传振动的测试平台及其测试方法，涉及月球表面科研工作与人体振动传递特性测试技术领域。解决现有的手传振动测试装置测试结果不准确，结构复杂，难以用于模拟月面手传振动测试的问题。采用在真空手套箱内设有振动测试手柄、低重力悬吊装置和振动发生系统，低重力悬吊装置通过单吊索方式固定在振动测试手柄的两侧，振动发生系统产生可控的频率与振幅的振动激励并发送给所述振动测试手柄，振动测试手柄在振动激励的作用下产生信号并发送给所述上位机，同时结合受试人员上大臂、小臂和手指上的加速度，通过数据计算分析月面电动工具手传振动特性与暴露量。本发明适用于月球表面科研工作与人体振动传递特性测试。

公开(公告)号：CN115712125A

公开(公告)日：2023-02-24

申请号：CN202211502477.0

申请日：2022-11-28

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘刚峰 ,  孙宪超 ,  傅浩 ,  李长乐 ,  张学贺 ,  赵杰

IPC: G01S17/88 ,  G01S7/481 ,  G01S7/48

Abstract: 本发明公开了一种用于筒状结构件内部三维重建的系统及方法，属于三维重建技术领域，其中，该系统包括：两侧支撑座、两轴平台和二维激光雷达，其中，两侧支撑座分别设置在待重建筒状结构件的轴向两侧；两轴平台包括直线平台和旋转平台，其中，直线平台的导轨两侧分别固定在两侧支撑座上，旋转平台固定直线平台上，随直线平台沿待重建筒状结构件的轴向运动；二维激光雷达固定在旋转平台上，以绕待重建筒状结构件的轴线做轴线旋转运动或沿待重建筒状结构件的轴向移动。该系统采用直线导轨贯穿筒状结构件的方式，有效解决了由于筒状结构件纵深长开口小带来的内部点云难以采集的问题，可以满足筒状结构件内部三维重建的需求。