公开(公告)号：CN117555235A

公开(公告)日：2024-02-13

申请号：CN202311544716.3

申请日：2023-11-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 邵翔宇 ,  傅浩 ,  许麟珂 ,  孙光辉 ,  樊友高 ,  吴立刚

IPC: G05B13/04 ,  G06F30/27 ,  G06F30/17 ,  G06F30/15 ,  G06N20/00 ,  G06F119/14 ,  G06F119/10

Abstract: 一种基于参数自适应学习的在轨手传振动主动抑制方法，本发明涉及一种在轨服务过程手传振动的主动抑制方法。本发明为解决现有传统的指令整形振动抑制方法鲁棒性较差，难以克服实际在轨服务过程手传振动动力学模型中可能的干扰和不确定性；以及当外界干扰超出一定范围时，在轨服务过程手传振动动力学模型输出将处于发散状态而失控，将带来极大的危险性的问题。过程为：1：获得在轨服务过程手传振动动力学模型状态方程；2：求解指令整形器的参数；3：获得手传振动受力；4：对手传振动受力进行积分得到新的5：基于计算状态变量，确定在轨服务过程手传振动指令整形各脉冲的幅值构成的行向量。本发明属于航空航天及自动化领域。

公开(公告)号：CN117555235B

公开(公告)日：2025-01-17

申请号：CN202311544716.3

申请日：2023-11-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 邵翔宇 ,  傅浩 ,  许麟珂 ,  孙光辉 ,  樊友高 ,  吴立刚

IPC: G06F30/27 ,  G05B13/04 ,  G06F30/17 ,  G06F30/15

Abstract: 一种基于参数自适应学习的在轨手传振动主动抑制方法，本发明涉及一种在轨服务过程手传振动的主动抑制方法。本发明为解决现有传统的指令整形振动抑制方法鲁棒性较差，难以克服实际在轨服务过程手传振动动力学模型中可能的干扰和不确定性；以及当外界干扰超出一定范围时，在轨服务过程手传振动动力学模型输出将处于发散状态而失控，将带来极大的危险性的问题。过程为：1：获得在轨服务过程手传振动动力学模型状态方程；2：求解指令整形器的参数；3：获得手传振动受力；4：对手传振动受力进行积分得到新的#imgabs0#5：基于#imgabs1#计算状态变量，确定在轨服务过程手传振动指令整形各脉冲的幅值构成的行向量。本发明属于航空航天及自动化领域。

公开(公告)号：CN119148528A

公开(公告)日：2024-12-17

申请号：CN202411291266.6

申请日：2024-09-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 邵翔宇 ,  许麟珂 ,  姚蔚然 ,  孙光辉 ,  吴立刚

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明的基于短时增量的系统动力学参数实时估计方法，包括以下步骤：S1、求解具有未知参数或函数的复杂系统动力学模型表达式，将其控制仿真过程离散化，定义仿真的大步长与小步长；S2、通过状态变量序列的自相关函数、偏自相关函数以及模型选择准则选择合适的一步最优预测模型；S3、每个大步长开始时刻，通过步骤S2中选择的一步最优预测模型求解下一大步长开始时刻和这一大步长中间每个小步长；S4、在该大步长内每个小步长时刻作用输入控制量增量，测量每一小步长开始时刻的状态变量；S5、根据所求得各小步长状态变量预测值和实际测量值之差计算动力学模型未知参数。本发明通过一步最优预测的方法估计系统动力学的参数，实现“边控制边估计”，使得系统在不受到大幅影响的前提下，能够较准确地估算系统的动力学参数。