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公开(公告)号：CN115946149A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310067602.8
申请日：2023-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种绳索驱动式张拉整体关节七自由度仿人机械臂，属于七自由度仿人机械臂技术领域。所有肩关节电机、肘关节电机及腕关节电机均固定安装在控制台内底部，肩关节固定安装在控制台的上平台上，肩关节顶端与支撑架底端固定连接，支撑架顶端与肘关节底端固定连接，肘关节顶端通过四个支撑柱二与腕关节底端固定连接；肩关节的肩关节主动绳通过肩关节电机驱动实现肩关节三个自由度；肘关节的肘关节主动绳通过肘关节电机驱动实现肘关节一个自由度；腕关节的腕关节主动绳通过腕关节电机驱动实现腕关节两个自由度。本发明的机械臂用张拉整体关节代替刚性关节，具有高效率、抗冲击、抗环境扰动、刚度可调、小质量、低成本等优点，可满足特定工况下的要求。
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