公开(公告)号：CN119646933A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411679992.5

申请日：2024-11-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 周平 ,  樊伟 ,  任辉

IPC: G06F30/13 ,  G06F17/11 ,  G06F119/14

Abstract: 基于ANCF全梯度的柔性大变形梁模型动力学仿真的时空离散积分变分方法，涉及柔性结构动力学仿真领域。解决现有技术中的数值建模方法尚不能完全满足基于大变形ANCF全梯度梁模型的长时间动力学仿真分析的需求。所述方法包括：对柔性大变形梁模型进行时空同步离散；通过时空同步离散，得到每个时空离散单元中位置向量及其梯度的表达式。并计算[tn‑1,tn+1]中动能、弹性势能以及外力做功。将上述表达式代入Hamilton公式中，得到单元的动力学方程组，通过对所有单元进行集成，得到梁系统的非线性代数动力学方程组。采用牛顿迭代方法对非线性代数方程组求解，得到离散节点上的位置向量及其梯度向量。该方法适用于大变形梁ANCF全梯度模型的长时间历程保动量和保辛仿真。

公开(公告)号：CN116099178A

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN202211414963.7

申请日：2022-11-11

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 任辉 ,  刘佳宇 ,  雷宏卫 ,  曾圣钧 ,  侯磊 ,  张浩

IPC: A63B71/00 ,  A63B69/00

Abstract: 本公开的实施例提供了一种安全保护系统，其包括定位提升组件、运动检测装置和控制器。定位提升组件包括安装在横梁上的第一定位机构和安装在第一定位机构上的提升机构。第一定位机构被配置为基于第一控制信号在第一方向沿着横梁移动。提升机构被配置为基于第二控制信号在第二方向生成提升力并提供给对象。运动检测装置，用于监测对象的运动参数。控制器与定位提升组件和运动检测装置通信，其中控制器被配置为基于第一组对象的运动参数生成第一控制信号以及基于第二组对象的运动参数生成第二控制信号。本公开还提供一种安全保护方法。通过使用梁结构，配合精确定位技术，使提升机构能够大致保持在对象头顶上方，从而当对象确定有危险时可立即自动或手动提供提升力，提升力可将对象提起或阻止跌倒以避免受伤。