公开(公告)号：CN118952307A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411106681.X

申请日：2024-08-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 许乐 ,  高思煜 ,  尹佳恒 ,  任若宇 ,  魏晓杰 ,  李昊 ,  何梓铭 ,  周逸

IPC: B25J19/00

Abstract: 一种基于张拉结构的水下气动机器人，涉及六杆张拉整体机器人领域。为解决现有的六杆张拉整体机器人运动速度较低，并且在光滑的地面上移动时，由于驱动端与地面的摩擦力较小，易出现打滑的现象，从而导致运动效率较低，进而导致运动的稳定性较低，维护成本较高的问题。采用X轴双向驱动组件、Y轴双向驱动组件、Z轴双向驱动组件和二十四根绳索4构成了十四面体框架，通过控制气缸的驱动伸缩量，达到拉紧或放松绳索的目的；绳索间连接采用玻纤维材质的绳索连接盘，解决由于地形等其他因素导致的牵引绳受到较大外力时机构出现的塑性形变问题，气缸的输出端设有缓冲球，增大与地面的摩擦力，提高机构运动效率和稳定性。本发明适用于水下机器人领域。