公开(公告)号：CN104794713B

公开(公告)日：2017-07-11

申请号：CN201510178900.X

申请日：2015-04-15

Applicant: 同济大学

Inventor： 徐立鸿 ,  李大威 ,  张鹏 ,  林超峰 ,  刘志超 ,  王晓辉 ,  罗之韵

IPC: G06T7/00

Abstract: 本发明涉及一种基于ARM和双目视觉的温室作物数字化成像方法，包括：步骤S1：采用棋盘标定法标定双目摄像机，双目摄像机采集温室作物左右图像；步骤S2：ARM嵌入式平台立体校正步骤S1的温室作物左右图像后采用改进的自适应权重立体匹配算法进行匹配，获得初始视差图，对初始视差图进行视差优化获得完整视差图；步骤S3：上位机根据步骤S2的完整视差图利用三角测距原理获取温室作物的三维点云，并根据步骤S1的温室作物左右图像在三维点云上渲染色彩后显示并存储。与现有技术相比，本发明可以获取温室作物的实时三维彩色点云信息，反映作物长势情况并为温室环境的自动控制提供基于视觉的控制依据，具有数据精准度高、成本低等优点。

公开(公告)号：CN104794713A

公开(公告)日：2015-07-22

申请号：CN201510178900.X

申请日：2015-04-15

Applicant: 同济大学

Inventor： 徐立鸿 ,  李大威 ,  张鹏 ,  林超峰 ,  刘志超 ,  王晓辉 ,  罗之韵

IPC: G06T7/00

Abstract: 本发明涉及一种基于ARM和双目视觉的温室作物数字化成像方法，包括：步骤S1：采用棋盘标定法标定双目摄像机，双目摄像机采集温室作物左右图像；步骤S2：ARM嵌入式平台立体校正步骤S1的温室作物左右图像后采用改进的自适应权重立体匹配算法进行匹配，获得初始视差图，对初始视差图进行视差优化获得完整视差图；步骤S3：上位机根据步骤S2的完整视差图利用三角测距原理获取温室作物的三维点云，并根据步骤S1的温室作物左右图像在三维点云上渲染色彩后显示并存储。与现有技术相比，本发明可以获取温室作物的实时三维彩色点云信息，反映作物长势情况并为温室环境的自动控制提供基于视觉的控制依据，具有数据精准度高、成本低等优点。

公开(公告)号：CN204578691U

公开(公告)日：2015-08-19

申请号：CN201520225937.9

申请日：2015-04-15

Applicant: 同济大学

Inventor： 徐立鸿 ,  李大威 ,  刘志超 ,  张鹏 ,  王晓辉 ,  罗之韵

IPC: H04N13/00 ,  H04N7/18 ,  G01B11/24

Abstract: 本实用新型涉及一种温室作物的嵌入式双目立体视觉系统，包括用于采集温室作物图像的双目摄像头装置、ARM视差图处理器、SD存储卡、内存、电源电路、用于显示作物视差图的LCD显示器和用于获取温室作物三维点云图像的上位机，所述双目摄像头装置包括两个平行放置的摄像头，并分别连接ARM视差图处理器，所述ARM视差图处理器分别连接SD存储卡、内存、电源电路、LCD显示器和上位机。与现有技术相比，本实用新型能够把双目立体视觉技术应用到嵌入式系统中，并在嵌入式系统上获得作物的视差图，最后在上位机上展示温室作物的实时彩色三维点云图像，具有结构简单、成本低廉、功耗低等优点。