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公开(公告)号：CN119888530A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411876029.6
申请日：2024-12-18
Applicant: 同济大学 , 中移(成都)信息通信科技有限公司
IPC: G06V20/17 , G06V10/40 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本说明书一个或多个实施例公开了一种非结构化农田中障碍物检测的方法及装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：基于部署在无人农机上的至少一个摄像头，获取所述无人农机所在的非结构化农田的目标图像；将所述目标图像输入障碍物检测模型的提取网络，对所述目标图像进行多尺度的特征图的提取，并对提取的特征图分别提取通道注意力图和空间注意力图；使用所述障碍物检测模型的融合网络，将同一特征图对应的通道注意力图和空间注意力图进行第一融合操作，得到融合特征图，并将不同尺度的融合特征图或特征图进行第二融合操作，得到输出特征；将所述输出特征输入所述障碍物检测模型的检测网络，得到所述目标图像对应的障碍物识别结果。
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公开(公告)号：CN119445432A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411440845.2
申请日：2024-10-15
Applicant: 同济大学 , 中移(成都)信息通信科技有限公司
IPC: G06V20/40 , G06V10/25 , G06N3/0464 , G06N3/0495 , G06N3/082 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/74
Abstract: 本公开实施例提供了一种目标对象的检测方法、装置、设备和存储介质，方法包括：基于预先确定的第一检测模型，对获取的视频数据进行目标对象的第一检测，并根据第一检测对应的检测结果，确定视频数据的关键帧；将关键帧发送至云端，以使得云端根据关键帧以及第二检测模型，进行目标对象的第二检测；其中，第二检测模型在对目标对象进行第二检测前，根据视频数据被采集时的环境数据进行更新。
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公开(公告)号：CN118358609A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410622770.3
申请日：2024-05-17
Applicant: 同济大学 , 中移(成都)信息通信科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种车辆行驶轨迹控制方法及装置、可读存储介质，包括：获取目标时刻车辆的状态数据、所述目标时刻的上一时刻的控制数据以及所述目标时刻的下一时刻的期望轨迹数据，状态数据包括所述车辆的横向速度、横摆角速度、位置坐标和航向角，控制数据包括所述车辆的纵向速度和转向角，期望轨迹数据包括所述车辆的期望位置坐标和期望航向角；将所述目标时刻的状态数据、上一时刻的控制数据以及下一时刻的期望轨迹数据输入预测控制器，以得到所述目标时刻的控制数据，所述预测控制器基于非线性函数的车辆动力学模型构建；基于所述目标时刻的控制数据，控制所述车辆在所述目标时刻的行驶轨迹。
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公开(公告)号：CN114488811B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202210087874.X
申请日：2022-01-25
Applicant: 同济大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于二阶沃尔泰拉模型预测的温室环境节能控制方法，包括以下步骤：1)构建二阶沃尔泰拉温室环境模型，并结合温室历史环境数据进行模型参数辨识；2)构建兼顾控制目标追踪误差以及能耗指标的损失函数，并将其作为最优问题的目标函数；3)根据实际需求调整损失函数中权重因子的大小；4)采用遍历法在执行器的可行域范围内对损失函数进行寻优，获取符合要求的执行器输出值作为下一时刻的系统输入。与现有技术相比，本发明具有环境预测准确、控制效果好且能耗需求少的特点，能够有效提升自动化部温室控制的经济效益，兼具通用性和拓展性强等优点，为提升温室生产效益提供了理论指导和决策支持，保证温室环境控制的可靠与节能。
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公开(公告)号：CN116608611A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310520550.5
申请日：2023-05-10
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种温室地源热泵加热设备控制方法，包括：S1、采集温室环境信息和天气预报信息；S2、根据温室环境信息和天气预报信息，计算目标加热温度；S3、通过比较当前室内环境温度与目标加热温度，判断是否开启地源热泵，若判断为是，则执行步骤S4，否则返回步骤S2；S4、进一步计算出水口目标温度，并将出水口温度设定为目标温度，之后返回步骤S2。与现有技术相比，本发明能够充分利用历史数据与天气预测的信息，动态调整地源热泵的开启条件和出水口设定温度，以适应不同的室外环境，具有节能降耗的效果；本发明具有较强的普适性，通过调整修正模型，即可适用于不同地区不同作物的温室，对实际的地源热泵加热系统调控有重要意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115993612A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202211434332.1
申请日：2022-11-16
Applicant: 同济大学 , 中移(成都)信息通信科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种农机作业的工作状态监测方法及装置，该方法包括：实时获取农机在作业过程中的作业坐标点，以确定包括已获取作业坐标点的第一集合；提取所述第一集合的边界，并确定所述边界中的凹点，以将包括凹点的各凹多边形分割为凸多边形；基于各凸多边形对应的顶点，将所述第一集合中的各作业坐标点进行分类，以得到多个包括对应分类后作业坐标点的第二集合；基于各第二集合分别构建对应的三角网，并基于各三角网的面积确定所述农机的作业面积；基于所述作业面积监测所述农机作业的工作状态。
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公开(公告)号：CN114371748B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202111561445.3
申请日：2021-12-15
Applicant: 同济大学
IPC: G05D27/02
Abstract: 本发明涉及一种基于高斯曲率的温室作物光照二氧化碳调控方法，包括以下步骤：1)获取在不同温度下，不同光照强度和二氧化碳浓度组合的光合速率值；2)构建温室作物净光合速率模型；3)计算高斯曲率函数；4)构造适应度函数，采用粒子群算法进行最大值寻优；5)计算高斯曲率最大点所对应的光照强度和二氧化碳浓度，并以此作为该温度下的光照和二氧化碳的调控阈值点；6)采用多项式拟合综合调控策略；7)根据当前温室温度基于综合调控策略选取对应的光照和二氧化碳调控目标值进行调控。与现有技术相比，本发明具有大幅减少光照和CO2的调控阈值、节约光照和CO2的施放成本、高效节能、普适性强等优点。
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公开(公告)号：CN114370701A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210007255.5
申请日：2022-01-05
Applicant: 同济大学
IPC: F24F13/02
Abstract: 本发明提供了一种减小空气温升提高送风均匀性的双层布袋风管及应用方法,其中双层布袋风管包括内层结构和外层结构，外层结构套在内层结构上且外层结构和内层结构间留有一定距离形成空气夹层；双层结构一端的空气夹层端面采用不渗透材料密封连接，双层结构另一端通过不渗透材料实现密封连接。本发明布袋风管的内层结构为纯渗透式，通过材料的孔隙渗透出风至内外结构的夹层；外层为孔口喷射式并增设保温隔热层，通过小孔进行喷射式送风，既有平衡管内静压又保证一定的送风射程，同时纤维空气分布系统的内外层结构中间有一空气夹层可以减小与外界环境的换热，减小空气的温升，延长供冷距离且结构简单，减小空气温升且提高送风均匀性。
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公开(公告)号：CN112883861A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110175164.8
申请日：2021-02-07
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于鱼群摄食状态细粒度分类的反馈式投饵控制方法，包括以下步骤：模型训练阶段：根据鱼群巡游视频构建鱼群摄食状态数据集，并进行预处理后进行数据样本转换得到帧间运动特征数据集，构建帧间特征分类网络，完成视频分类训练；实际应用阶段：采用训练好的帧间特征分类网络，以待分类的鱼群巡游视频的帧间运动特征为输入，根据输入的分类结果按照制定的阶梯式投饵策略完成投饵。与现有技术相比，本发明面向工厂化养殖的循环养殖池环境，适用对象为具有抢食性摄食行为的鱼类，本发明能够根据鱼群摄食状态动态的调整饵料投放时间以及投放量，具有节约饵料、提高经济效益等优点。
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公开(公告)号：CN112868435A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110048899.4
申请日：2021-01-14
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于NSGA‑II的蓝莓温室光温协调优化方法，包括以下步骤：1)将蓝莓温室需要补光控温的时段进行调控时段划分；2)获取单位调控时段前五分钟的环境因子平均值；3)构建温室能耗预测模型和蓝莓净光合速率预测模型；4)以单位调控时段内蓝莓作物净光合速率最大以及温室能耗最小作为优化目标，建立温室光温协调优化模型；5)采用NSGA‑II多目标遗传算法求解温室光温协调优化模型；6)采用基于最优效益提升的决策方法从非劣解集中选出光温协调最优方案。与现有技术相比，本发明具有补光控温时段划分合理、提高蓝莓温室生产的经济效益、通用性和拓展性强等优点，为提升蓝莓温室生产效益提供了理论指导和决策支持，保证温室蓝莓种植的高产节能。
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