公开(公告)号：CN119647282A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411866874.5

申请日：2024-12-18

Applicant: 同济大学

Inventor： 黄华 ,  谢楠 ,  刘晋飞 ,  陆贝尔 ,  庞玮 ,  李蔚 ,  梅超龙 ,  朱易凡 ,  瞿靖东 ,  李明睿

IPC: G06F30/27 ,  G06N3/006 ,  G06N3/08 ,  G06V10/25 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06T7/73 ,  G06T7/13 ,  G06F111/06

Abstract: 本发明提出了一种基于数字孪生的机器人结构生成式设计与优化方法，包括以下步骤：步骤1、基于深度神经网络，建立机械臂结构生成模型；机械臂结构生成模型的输入为任务需求，其输出为机械臂的杆长和关节数量；步骤2、基于改进的粒子群算法，对机械臂结构生成模型的输出进行寻优；其中，改进的粒子群算法中，惯性权重为自适应权重；步骤3、结合步骤2输出的最优解，设计机器人并完成其搭建。本发明可基于某一特定场景生成一款机器人，且性能评价指标多样化。