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公开(公告)号：CN113485323B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202110655081.9
申请日：2021-06-11
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供了一种级联多移动机器人灵活编队方法，该方法基于结合先验的非线性距离‑角度‑航向编队控制知识与连续控制的策略梯度算法，避免移动机器人盲目探索，提高了训练收敛的速度，避免了繁琐的系数调优过程，同时引入近端策略优化独立训练单个移动机器人应对局部静态、动态障碍物的灵活避障能力。该方法分为训练与推理阶段，将复杂的线上解算过程迁移到线下，基于课程学习思想独立训练编队与灵活避障策略，同时在推理环节灵活调用预训练策略，使得整个编队具有更高的自主性与灵活性。
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公开(公告)号：CN109199332B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201811138160.7
申请日：2018-09-28
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于光反射式的光声及超声双模态内窥成像装置及方法，其中装置包括：探头外壳，其上设有一发射及接收面；还包括：光反射模块和透光模块，至少设有一组，均设于探头外壳内，且所述透光模块位于所述发射及接收面上，光反射模块将光束反射至透光模块，由透光模块将光束整形后对外发送；超声相控阵发射及接收模块，位于探头外壳中且一侧设置在所述发射及接收面上，用于发射超声信号，以及接收超声信号和光声信号。与现有技术相比，本发明采用将激光器模块、多通道超声探头结合在一起的方式，实现了光声、超声两种信号的同时检测，并且通过采用同一探头装置进行检测，可以实现同一扫查平面的超声和光声信息的同时获得。
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公开(公告)号：CN107356318B
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201710426582.3
申请日：2017-06-08
Applicant: 同济大学
IPC: G01H9/00
Abstract: 本发明涉及一种用于检测和定位板中声发射信号的增敏封装光纤传感系统，该系统包括激光器、传感模块和解调系统，所述的传感模块为增敏封装光纤传感器，所述的增敏封装光纤传感器与解调系统连接；增敏封装光纤传感器的封装外壳为钢制针管，增敏封装光纤传感器的测试端的钢制针管表面磨去包层，增敏封装光纤传感器的传感区封装于钢制针管中，钢制针管平行于待测试样表面，封装外壳的固定装置其中一点与待测试样表面通过耦合剂粘合。与现有技术相比，本发明具有体积小、可实现点接触式测量、钢制针管封装增强信号和实现高频声场单点声信号测量等优点。
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公开(公告)号：CN107421624A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710422077.1
申请日：2017-06-07
Applicant: 同济大学
IPC: G01H9/00
Abstract: 本发明涉及一种用于改善指向性的光纤超声传感器及封装方法，包括光纤本体(1)，所述的光纤超声传感器还包括屏蔽针管，所述的屏蔽针管套于光纤本体(1)外部且光纤本体(1)的部分传感区伸出屏蔽针管前端，外露于屏蔽针管前端的光纤本体(1)通过半球形玻璃(3)包裹，所述的半球形玻璃(3)密封连接屏蔽针管前端。与现有技术相比，本发明封装后的光纤超声传感器能够实现对空间中单点声信号的测量，达到改善指向性的效果。
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公开(公告)号：CN110108652B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN201910257493.X
申请日：2019-04-01
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种用于复杂组分样品的特定区域边界检测定位方法及系统，具体包括：整形出射激光，经柱透镜整形后的柱状激光垂直照射于样品水平放置平面；通过galvomirror(振镜)改变柱状激光照射于待检样品水平放置平面上的位置，采集光声信号，通过信号处理，可得到待检样品该位置处的光谱‑声功率谱联合图，通过差分光谱‑声功率谱联合图上能量归一后的声功率谱幅度，可以确定待检样品该位置处分子化学、微结构等信息进而进行边界检测定位，系统包括脉冲激光源、载玻片、针式水听器、放大器、示波器、柱透镜、galvomirror和电脑；本发明针对目前医疗设备只能从物理角度进行边界检测定位区分的问题，提出一种边界探测新方案，具有灵敏度高、穿透深度深的双重优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113854962A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111081771.4
申请日：2021-09-15
Applicant: 同济大学
IPC: A61B5/00
Abstract: 本发明涉及一种基于多波长光声谱的皮肤类型识别方法及系统，所述方法包括获取皮肤的光声时域信号，进行功率谱分析、积分处理，得到不同波长下的光声量化谱参数，基于上述不同波长下的光声量化谱参数对支持向量机模型进行训练，将待识别皮肤的表征皮肤组织内特征分子含量的光声量化谱参数输入到支持向量机模型中，获取待识别皮肤的皮肤类型。与现有技术相比，本发明通过机器学习能节省识别时间，通过多波长下光声谱特征参数能更客观、定量且精确的识别皮肤组织类型。
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公开(公告)号：CN110037654B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201910223299.X
申请日：2019-03-22
Applicant: 同济大学
IPC: A61B5/00
Abstract: 本发明涉及一种无创脑功能成像头盔及成像方法，包括中心节点：与各条测量臂一端连接，通过多芯电缆与主机连接；多条测量臂：长条形，一端与中心节点连接，具有一定弹性，可贴合颅骨放置，测量臂与颅骨相接触的下表面有沿着臂长方向的带状光发射及透光模块和带状超声相控阵发射及接收模块；带状光发射及透光模块：通过固定卡槽固定在测量臂内，带状超声相控阵发射及接收模块：通过固定卡槽固定在测量臂内，主机：通过多芯电缆经中心节点与测量臂中的带状光发射及透光模块和带状超声相控阵发射及接收模块连接，与现有技术相比，本发明的脑功能成像头盔可方便地固定于头部，不影响被试者自由移动，减轻被试者的心理负担，可用于脑部神经的检测成像。
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公开(公告)号：CN109199333A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811138173.4
申请日：2018-09-28
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于光纤传导式的光声和超声双模态内窥探头装置及方法，其中装置包括探头外壳，其上设有一发射及接收面；多模光纤束和导光板，至少设有一组，均设于探头外壳内，且导光板位于发射及接收面上，多模光纤束的输入端连接至脉冲激光源，输出端与对应导光板连接，多模光纤束将脉冲激光源传导至导光板，由导光板将光束整形后发送至组织以产生光声信号；超声相控阵发射及接收模块，位于探头外壳中且一侧设置在发射及接收面上，用于发射超声信号，以及接收超声信号和光声信号。与现有技术相比，本发明采用将激光器模块、多通道超声探头结合在一起的方式，实现了光声、超声两种信号的同时检测。
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公开(公告)号：CN107255511A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201710431075.9
申请日：2017-06-08
Applicant: 同济大学
IPC: G01H9/00
Abstract: 本发明涉及一种光纤传感器检测灵敏度的无扰动校准装置及方法，校准方法包括以下步骤：脉冲激光器向铝板发射脉冲激光；铝板接收脉冲激光信号，并产生光声信号；水听器和光纤光栅传感器同时接收铝板产生的光声信号，光纤光栅传感器结合水听器测出的各频率比重，获得光纤光栅水听器的频响曲线相对分布曲线；利用纹影法获得某一频率点的光纤灵敏度；结合光纤光栅水听器的频响曲线相对分布曲线与某一频率点测得的光纤灵敏度，获得校准后的光纤光栅传感器灵敏度曲线。与现有技术相比，本发明采用纹影法具有非侵入和成像速度快特点，采用的光声效应避免了单一声信号的互相干扰以及避免了逐点校准的繁琐等优点。
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公开(公告)号：CN113854962B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202111081771.4
申请日：2021-09-15
Applicant: 同济大学
IPC: A61B5/00
Abstract: 本发明涉及一种基于多波长光声谱的皮肤类型识别方法及系统，所述方法包括获取皮肤的光声时域信号，进行功率谱分析、积分处理，得到不同波长下的光声量化谱参数，基于上述不同波长下的光声量化谱参数对支持向量机模型进行训练，将待识别皮肤的表征皮肤组织内特征分子含量的光声量化谱参数输入到支持向量机模型中，获取待识别皮肤的皮肤类型。与现有技术相比，本发明通过机器学习能节省识别时间，通过多波长下光声谱特征参数能更客观、定量且精确的识别皮肤组织类型。
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